复杂环境下基于多目标粒子群的DWA路径规划算法

针对机器人在障碍物分布密集的复杂环境中运行时,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)易出现避障失败或规划不合理的情况,提出一种基于多目标粒子群优化算法(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)的改进DWA规划算法。在建立多障碍物环境覆盖模型的基础上,提出一种障碍物密集度的判断方法;优化DWA算法中的子评价函数;利用改进的MOPSO算法实现DWA权重系数的动态调整,将权重系数的自适应变化问题转化为多目标优化问题;根据路径规划的要求将安全距离和速度作为优化目标,并使用改进的MOPSO算法对相应的多目标优化模型进行优化求解。仿真结果表明,该算法使机器人有效地通过障碍〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLXY.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 物密集区的同时兼顾了运行的安全性和速度,具有更好的路径规划效果。     

面向装备再制造工程的可拆卸性设计

介绍了装备拆卸的内涵与特征,分析了拆卸工序在装备再制造中的地位和作用,提出了面向再制造的可拆卸性设计原则,结合装备拆卸实例分析了可拆卸性设计对再制造的影响.结果表明装备拆卸是实施再制造的前提和关键步骤之一,装备的可拆卸性设计直接影响再制造的可行性和费效比,可拆卸性设计的原则包括非破坏性拆卸设计、模块化设计、耐磨损设计和结构可预测设计.发动机的拆卸实例验证了可拆卸性设计的合理性是衡量装备拆卸效率与再制造可行性的重要指标.     

装甲车辆综合信息系统检测设备研究

将NI Measurement Studio与Microsoft Visual Studio .NET相结合,以计算机、无线局域网、DSP与MS430数据信号盒为核心构建了装甲车辆综合信息系统检测设备.详细介绍了检测设备总体设计方案、硬件平台组成、软件界面设计,以及信号采集、串口通信、检测报表的生成与打印的实现方法.经实际检测应用表明,检测设备初步达到了预期的设计指标.     

标准信息统一描述及其订阅与发布研究

建立标准信息管理系统的难点在于为内容广泛的标准确定统一的描述形式,建立公开高效的标准发布方式和满足用户个性化检索需求.从标准信息的表现形式出发,建立了标准统一描述形式;通过关键词检索服务和命令检索服务建立了高效的标准发布方式;通过身份认证服务和用户订阅服务满足了用户个性化检索需求.     

边防警官工作满意度问卷编制及分析

探索性因素分析结果表明,基层边防警官工作满意度问卷包含10个维度,分别是:内部公平、工作认同、权益保障、晋升与发展、工资福利、同事关系、环境与资源、学习与培训、领导与管理和工作本身。最后确定的问卷由41个题项构成,总问卷α系数达到0.9187,总问卷与效标题相关显著,相关系数为0.618。说明本问卷具有较好的信度和效度,可以作为测量基层边防警官工作满意度的依据。     

产品抽样及生产定型时机探讨

本文从确定可接收质量水平和过程平均值入手,通过对相应国内外军用标准的分析和总结,给出了两种确定产品抽样及生产定型时机的方法。并最终选定了第二种方法,用于目前我国装备建设中军工产品抽样和生产定型时机的确定。     

安静型夹芯复合材料舵设计及其力学性能分析

通过对夹芯复合材料各层材料的选择,以及夹芯复合材料舵壳的结构设计,提出了夹芯复合材料舵的设计方案和制作工艺。并利用有限元方法计算了复合材料舵壳在流体压力作用下的应力和变形,以及在瞬态载荷作用下舵壳的振动响应。计算结果表明,夹芯复合材料舵壳满足结构的强度和刚度的要求,同时振动水平与钢舵比较有很大的改善。     

目标信息时延对航空兵搜索运动目标的影响分析

航空兵精确打击移动目标时,搜索概率很大程度上决定了其打击效能,而支援信息的延时将严重影响其搜索概率。首先,系统描述航空兵对固定区域中运动目标的搜索概率模型;然后,分析了信息时延下航空兵对缓慢运动目标和快速运动目标的搜索地域,并建立了对应的搜索概率模型;最后,基于探索性分析方法探讨了信息时延和目标运动速度影响航空兵搜索概率的灵敏度。研究结果对于战场综合信息系统的军事需求分析和航空兵对地攻击都具有一定的参考意义。     

作战实验平台与C^4ISR系统的互用研究

作战实验平台与C4 ISR系统是信息化条件下实现科学、高效指挥与决策的重要方法和工具。加强作战实验平台与C4 ISR系统的互用,是信息化条件下实施联合作战的必然要求。论述了作战实验平台和C4 ISR系统互用的作用和意义,分析了实现互用的可行性和主要方式,探讨了所面临的挑战和应该采取的对策。     

一种高可靠监控模型的研究

监控模型自身的可靠性是衡量其好坏的重要指标.集中式监控模型具有简单高效的特点,但由于这种集中式管理模型只有一个唯一的管理者,因此在可靠性方面具有明显的缺陷和不足.在保留集中式监控模型优点的基础上,通过引入多互联模型、分布式机制和负载均衡策略,设计了一种具有高可靠性的监控模型,并对其进行了可靠性分析.