螺旋轮式管道检测机器人越障性能研究

建立了一种螺旋轮式管道检测机器人驱动系统的三维模型,对驱动系统通过凸台和三通的能力进行了动力学分析。研究了预紧弹簧刚度和预紧力对螺旋轮过凸台能力的影响,讨论了过三通时的几何约束和动力学约束条件,并通过算例分析,验证了模型的正确性。     

Bernoulli抵消策略的负顾客的M/G/1排队系统

负顾客的排队模型是排队论近年来的新兴分支。文中引入了带有B ernou lli抵消策略的负顾客的M/G/1排队模型,即到达的负顾客以概率p抵消队首正在接受服务的正顾客,以1-p的概率抵消队尾的正顾客,利用补充变量法,状态转移法和L变换,最后得到系统稳态队长的概率母函数。     

下反稳像火控系统炮控算法仿真验证平台的构建

下反稳像炮控系统具有较好的动力特性,为了克服传统PI控制算法的缺陷,研发先进的控制算法,提出了将笔记本电脑嵌入到炮控系统中,建立半实物炮控仿真平台的具体实施方法,为炮控系统先进控制算法的实现和性能评估提供了快捷实用的仿真开发环境。     

机场跑道的打击效果评估研究

针对从融合图像中识别出的打击后的机场跑道,充分利用图像分析、图像理解技术,建立了机场跑道打击效果评估的数学模型.按照机场跑道封锁的准则,引入飞机可起降的概率,进行机场跑道毁伤程度的精确评估,为打击效果评估结果的量化提供了一个重要的衡量指标.系统仿真结果表明,利用飞机可起降概率来评估机场跑道的毁伤程度,更加符合现实,从而能够准确地评判机场跑道的毁伤等级.     

无陀螺捷联惯导系统角速度解算方法研究

传统的捷联惯导系统通常用陀螺仪测量载体的角速度,无陀螺捷联惯导系统用加速度计代替陀螺仪,从加速度计输出的比力中解算载体的角速度,角速度的解算精度决定了无陀螺捷联惯导系统的性能及能否在实际中得到应用。分析了一种12加速度计配置方式的无陀螺捷联惯导系统的角速度解算方法,并将卡尔曼滤波技术应用于角速度解算,提高了角速度求解精度。     

TCM在基于OFDM的水声通信系统中的应用研究

信道带宽窄、强多途、强噪声干扰一直是水下信息高速、可靠传输的主要障碍,文中提出用网格编码调制技术(trellis-coded modulation,TCM)与正交频分复用技术(orthogonal frequency division multiplexing,OFDM)相结合的传输体制可有效解决水下高速数据传输的带宽效率和可靠性问题。详细介绍了TCM、TCM-8PSK的原理及在基于OFDM的水声通信系统中的应用,理论分析和计算机仿真结果表明,使用该传输体制的水声通信系统能在不损失数据速率也不增加带宽的情况下能使编码增益提高3 dB左右,水声通信系统的性能得到明显改善。     

μC/OS-Ⅱ针对P87LPC76x的移植

嵌入式μC/OS-Ⅱ是源码公开的嵌入式实时内核。介绍了μC/OS-Ⅱ相对于商业内核产品的竞争优势,并针对Philips公司P87LPC76x的硬件特性,分析了如何把μC/OS-Ⅱ移植到P87LPC76x上。     

基于自训练EM算法的半监督文本分类

为了提高计算效率,提出基于自训练的改进EM算法STEM。在每步迭代的E-step中,将中间分类器最有把握对其类别进行预测的未标注样本转移至标注样本集,并应用到M-step中进行下一个中间分类器的训练,从而引入了利用中间结果的自训练机制。文本分类实验表明STEM算法在大部分情况下的分类准确性都高于EM,并通过减少迭代提高了分类器学习的计算效率。     

基于参差中重频脉组的搜索雷达跟踪波束设计

为解决常规搜索雷达在强气象、地物杂波下目标检测性能下降的问题,基于目标先验信息,设计一种跟踪波束实现对特定目标的跟踪处理,对目标所在的波位采用参次中重复频率脉组的方式探测,有效扩展速度检测清晰区并抑制慢速气象杂波及强地物杂波,实现目标距离、速度双模糊的解算,提高对跟踪目标的检测性.基于先验信息实现目标距离、速度模糊解算...     

一种基于灰色粒子滤波算法的机动AUV航深内测方法

本文提出了一种将灰色预测和小波变换与标准粒子滤波相结合的灰色粒子滤波算法（GPF）,并将其应用于机动AUV的航深内测。GPF针对机动AUV航深内测过程中由于AUV运动状态未知和测量噪声不断变化而导致的滤波失效问题,在粒子采样过程中结合了标准采样和灰色预测采样,保证了采样得到充分多的有效粒子。在计算粒子权重时,利用小波变换跟踪测量噪声统计特性的变化,提高了各粒子似然概率计算和权重分配的正确性。最后以外测法测得的高精度的机动AUV航深作为真实航深,对该GPF算法进行了实验对比验证,并与EKF和MMPF算法的结果作对比,实验结果表明了本文方法的有效性和实用性。