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动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性。 相似文献
102.
P2P系统中节点的动态特性对搜索性能的稳定提出了很大挑战。借鉴社会学和组织学相应原理,提出拓扑演化模型捕获节点的运动规律。节点模拟人类在社会网络中的行为,根据自身和他人的兴趣变化,随搜索过程的进行,利用自身局部信息,动态、自适应地调整网络拓扑,及时反映资源分布以及搜索内容的动态变化,维持资源合理组织。在此基础上提出的智能搜索机制ITSON(InTelligent Search based on tOpologyevolutioN),利用消息转发的智能性进行路由方向决策,从而迅速定位提供资源的节点。仿真结果说明,ITSON能自动优化网络,具有良好的搜索性能和自适应特性。 相似文献
103.
以去除力锤激励下大型结构振动信号的背景噪声为研究目的,分析了背景噪声产生的原因及结构振动信号的特点,提出了将Prony算法应用于降噪的方法。该方法首先用一组衰减余弦信号分量之和来拟合原始信号,得出各衰减余弦信号的参数,然后根据振动信号的特点从中识别出背景噪声并构造其数学表达式,最后进行降噪处理。运用传统Prony算法和改进Prony算法分别对仿真信号和实测信号进行降噪处理,其结果证明了Prony算法的有效性,且改进的Prony算法具有更高的识别精度和更好的降噪效果。 相似文献
104.
采用质量分析法,通过四球摩擦磨损试验,分析了两种自修复添加剂三氟化镧和层状硅酸钠的摩擦学性能和自修复性能;通过XPS和EDS分析添加剂在磨斑表面的沉积条件和情况,分析了影响它们的沉积因素和自修复条件;应用AES能谱仪分析磨斑表面元素沿深度的变化;应用SEM扫描电镜对修复前后的磨斑表面作了对比分析。通过对可能适合作为润滑脂自修复添加剂的两种材料的研究,筛选出对磨损表面具有显著修复效果且摩擦学性能优异的三氟化镧和层状硅酸钠,并提出了它们在润滑脂中的摩擦自修复作用机理。 相似文献
105.
为满足跳频频率测量中频率估计高精度及实时性的要求,提出了一种将调制FFT和MUSIC算法相结合的频率算法:首先利用调制FFT对谐波频率进行预估计,确定感兴趣的频域区间;然后利用MUSIC算法在锁定区间内估计伪谱谱峰的位置,实现频率的精确估计。该算法可得到较高的频率分辨率,并减少了MUSIC算法的谱峰搜索范围。仿真试验表明:该算法的频率分辨率高,且实时性能满足频率测量需求。 相似文献
106.
以传统的端铣切削力模型为基础,针对复杂加工表面形状,提出了一种更加符合实际加工情况的端铣切削力模型。该模型的建立涉及到复杂表面形状的几何表示、不同刀具轨迹的描述和刀齿-工件接触计算等关键技术。通过对模拟结果进行分析,验证了所建端铣切削力模型的有效性。 相似文献
107.
为了解决传统的自适应均衡技术需发送训练序列的问题,采用盲均衡技术,利用接收信号本身的特征使均衡器收敛。提出了一种新的盲均衡算法(C&D算法),该算法将CRIMNO算法和判决引导(Decision Directed,DD)算法相结合,利用信号序列间的互不相关特性,从而使其具有全局收敛性能。实验结果表明:与CRIMNO算法相比,在相同的信噪比下,该算法具有收敛快速、运算量少和残留误差小的特点。 相似文献
108.
网格环境下的虚拟物流资源调度问题,实质就是资源与任务如何匹配的问题。以首先满足任务需求为前提,综合考虑任务以及资源两方面的匹配要求,建立了资源任务一对一匹配模型,通过量化任务(资源)各条件因素基准值及其所占权重比率,结合循环匹配算法,提出了一种基于任务的资源任务匹配策略,有效避免多任务对资源的争抢,实现了资源任务匹配的准确性和有效性。 相似文献
109.
土工格栅加筋土挡墙稳定性影响因素敏感性分析 总被引:3,自引:0,他引:3
以灰关联分析法为手段,通过有限元强度折减法计算加筋土挡墙的稳定安全系数。结合水富—麻柳湾高速公路的土工格栅加筋土挡墙实际工程,分析了各因素对土工格栅加筋土挡墙稳定影响的敏感性,按大小依次为:内摩擦角、筋土间摩擦系数、粘聚力、筋带长度、筋带轴向拉伸刚度、筋带间距和填土密度。建议设计中,如果条件许可应优先选择摩擦角和粘聚力较高的填料,当填料受限制时,要提高加筋土挡墙的稳定性可以优先考虑选择与填土有较高摩擦系数和轴向拉伸刚度较大的土工格栅进行设计。 相似文献
110.
含水率变化对路基回弹模量的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
使用HM-1型回弹模量仪对路基非饱和含粘砂土进行了6个不同含水率、5个不同干密度的回弹模量试验。试验表明:含水率和干密度对非饱和含粘砂土的回弹模量影响显著:在同一干密度和含水率下,砂土的回弹模量为一常数;在同一干密度下,随含水率的增大,回弹模量明显减小;在同一含水率下,随干密度的提高,回弹模量明显增大。 相似文献