自主式水下机器人控制方法研究

水下机器人能够代替人类完成水下各种极端环境作业,其精确控制成为研究热点.阐述了国内外水下机器人控制方法的研究现状,对现有水下机器人的控制方法进行了分析整合,进而总结了水下机器人在无动力学模型依据和基于动力学模型时的控制方法,特别是归纳了基于水动力学建模控制方法的一般过程,最后对水下机器人控制领域未来的发展进行探索与展望.     

支持原位计算的高效三角矩阵乘法向量化方法

向量化算法映射是向量处理器的难点问题。提出一种高效的支持原位计算的三角矩阵乘法向量化方法:将L1D配置为SRAM模式,用双缓冲的乒乓方式平滑多级存储结构的数据传输,使得内核的计算与DMA数据搬移完全重叠,让内核始终以峰值速度运行,从而取得最佳的计算效率;将不规则的三角矩阵乘法计算均衡分布到各个向量处理单元,充分开发向量处理器的多级并行性;将结果矩阵保存在乘数矩阵中,实现原位计算,节省了存储空间。实验结果表明,提出的向量化方法使三角矩阵乘法性能达到1053.7GFLOPS,效率为91.47%。     

用复卷积对自适应预失真器的分析

随着移动通信中线性调制方式的出现 ,功率放大器的线性化已成为一个重要的研究课题。通常采用预失真线性化技术来提高功率放大器的线性度、减小带外发射。用复频谱卷积方法对移动发射机中功率放大器进行线性化的自适应预失真器进行了研究 ,理论分析和仿真结果表明 ,可用一种不需要任何附加本机振荡器或相位参考的复卷积方法测量带外功率并利用该量对预失真器系数进行最佳调整 ,从而使带外功率达到最小。     

决策支持系统可视化快速集成环境

决策支持系统的快速集成环境的研究一直是决策支持系统研究的核心内容。本文研究了决策支持系统可视化快速集成技术及其实现 ,并重点介绍了作者开发的决策支持系统可视化快速集成环境研究Vi sualDSSBuilder及其在开发过程中所解决的技术难题。     

面向协作式网络化的作战计划生成过程模型

传统的指挥控制系统中作战计划生成过程网络化程度低,各个软件模块间难以进行协作。针对战术作战计划生成问题,参照工作流元模型,对计划生成流程进行分析,提出了计划生成过程模型。重点针对作战计划生成过程中的网络化协作问题,在现有模型的基础上,提出了适用于战术作战计划生成的轻量级工作流引擎的设计思想,最后结合工作流技术,设计了辅助作战计划生成的流程组织工具,通过该工具手动或自动地进行作战计划生成过程,验证了该模型的有效性。     

基于Matlab的线性拟合计算

对于弹道导弹,由于其运动受多种因素的影响,因此描述其运动的微分方程是极其复杂的,而且,方程中的部分参数是通过对试验数据的科学处理获得的.为了建立数学模型,有时用数据拟合的方法对试验数据进行处理.运用单变量、多变量的线性拟和方法,给出了"单输入/单输出"、"多输入/单输出"的线性拟合模型,并针对拟合模型中未知参数的确定问题,给出了基于最小二乘的线性矛盾方程组的求解方法.通过仿真计算,能够得到较高精度的计算结果.最后,给出了Matlab的实现方法,并给出了一段具体的实现程序.     

一种新的基于图像复杂度的掩密分析技术

基于掩密图像与原始图像在图像复杂度上的差异,提出了一种新的针对图像LSB嵌入的掩密分析算法,通过分析待检图像在嵌入测试消息前后图像复杂度均值和方差的变化情况,利用Fisher判决准则,从而准确判断图像中是否嵌入了秘密消息.实验结果表明,文章所提算法不仅能准确检测顺序LSB嵌入,并且能估计出嵌入消息的长度,而且能够以98％的准确率检测随机LSB嵌入,同时具有实现简单,运行速度快等优点.     

弹(箭)体级间连接结构准静载失效实验与数值预示

级间螺栓法兰连接是导弹(火箭)常见的连接方式,但破坏了整体结构连续性,且承载能力薄弱,在外荷载作用下易发生失效而使整弹(箭)结构强度丧失。根据实际导弹(火箭)连接结构特点,简化设计并制作了一组原理性实验件,设计了准静载加载实验测试系统和螺栓响应信号传感器,进行了两次准静载失效实验,并利用ABAQUS软件建立了对应的有限元仿真模型。根据实验效果和实测数据,分析了连接结构在准静载荷载作用下的失效机理,并对比验证发现有限元模型数值模拟效果和精度与实验吻合较好。研究结论可为弹(箭)体级间连接结构承载能力和失效实验设计提供参考。     

高超声速滑翔飞行器滑翔段初始状态的唯一性和最优性分析

临近空间高超声速滑翔飞行器的弹道特性主要受滑翔段初始状态和飞行器控制律影响。在飞行器控制律确定的情况下,研究了滑翔段初始状态对高超声速滑翔飞行器弹道特性的影响规律。按照滑翔弹道的不同形式,在纵向平衡滑翔条件下,通过理论推导得出飞行器状态变量的解析式,结合平衡滑翔条件分析平衡滑翔弹道滑翔段初始状态的唯一性;在纵向跳跃滑翔条件下,构建弹道性能评价指标,利用群智能算法,寻找弹道性能最优时的滑翔段初始状态。利用单因素敏感性分析方法,分别对两种滑翔弹道的滑翔段初始状态进行敏感性分析,初始状态中初始速度对弹道特性的影响最大。对高超声速滑翔飞行器初始状态唯一性与最优性的分析,可为高超声速滑翔飞行器的弹道设计、弹道跟踪、轨迹预测和轨迹优化提供借鉴。     

优秀科学教师对低学段实施新版科学教育的个案研究

研究采取典型取样法,选取了一名小学高级科学教师作为研究对象,分别从教材选择、课程目标、技术与工程领域、教学活动组织安排、教学评价、科学教学场所与教学资源开发的利用以及影响该优秀教师实施科学教育的因素等七个维度,对小学低学段实施科学教学的现状进行了跟踪调研.研究发现:对低学段实施科学教学具有可行性;该教师教学素材选择灵活;科学教学目标把握张弛有度;教学活动以人为本;善于利用科学学习场所与校内资源;能够正确认识技术与工程对科学教学起到的作用;评价方式多样合理.影响该教师实施科学教育的因素有乐于钻研的精神、认真做事的态度、专家的指导、坚定的育人信念、掌握一定年龄段学生的心理特征等.