双机械手对称式协调力控制稳定性分析

本文利用双机械手协调内力和外力控制系统的简化模型，分析了在双手紧夹持物体与环境接触时，１） 机械手等效电机的动态特性；２） 双手所夹持物体的刚度；３） 双手所操作物体的动态特性；４） 机械手的采样控制延时；５） 双手的非对称性等系统未建模因素对双手对称式协调外力和内力控制稳定性的影响，并给出仿真结果。此结果与实验结果基本相符。     

基于流水线图像处理结构的多层模板相关神经元网络

在自主地面车辆中,视觉系统的重要作用之一是根据路标来定位。本文提出了一种便于流水线图像处理结构实现的多层模板相关神经元网络（ＭＴＣＮＮ）。文中给出了ＭＴＣＮＮ的基本结构及训练算法,并且将其与经典的多层前馈神经元网络（ＭＬＦＮＮ）进行了比较。仿真结果表明,本文提出的算法结构在多层前馈神经元网络的分类能力与采用通用图像处理硬件的可实现性之间,取得了良好的折衷。     

机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学及其分散自适应控制的并行方案

文中推导了PUMA 560机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学方程,提出了分散自适应控制的并行实现方案。算法复杂性分析显示了该实现方案的高效性。     

Rectilinear m-Center problem

In this article we consider the unweighted m-center problem with rectilinear distance. We preent an O(n^m–2 log n) algorithm for the m-center problem where m ≥ 4.     

Tabular aids for fitting weibull moment estimates

Moment estimators for the parameters of the Weibull distribution are considered in the context of analysis of field data. The data available are aggregated, with individual failure times not recorded. In this case, the complexity of the likelihood function argues against the use of maximum-likelihood estimation, particularly for relatively large sets of data, and moment estimators are a reasonable alternative. In this article, we derive the asymptotic covariance matrix of the moment estimators, and provide listings for BASIC computer programs which generate tables useful for calculation of the estimates as well as for estimating the asymptotic covariance matrix using aggregated data.     

粒子数对共振吸收早期现象粒子模拟的影晌

用不同的模拟粒子数对1016W/cm2功率水平的激光与不均匀等离子体相互作用中的共振吸收现象进行了模拟,比较了粒子数不同对结果带来的差别,并对结果从计算和物理的角度进行了分析。     

船舶电站原动机及调速系统的混合仿真

在分析船舶电站原动机及调速系统静态、动态特性的基础上,设计了原动机及调速系统的混合仿真系统。作为船舶电站模拟装置的一部分,该混合仿真系统能较好地模拟各类柴油发电机组和汽轮发电机组原动机的运行特性,为船舶电站的设计、研制和运行提供了有效的试验手段。运行实践表明,所提出的混合仿真系统仿真度高、功能强、具有较高的实用价值。     

低碳钢中硫化物夹杂物诱发点蚀的机理

选择两种具有典型硫化物夹杂物的碳钢,通过显微腐蚀试验、浸泡试验及带有显微跟踪观察的极化试验考察了点蚀发生的初始过程,结合金相和扫描电镜电子探针分析,提出了碳钢中硫化物夹杂物诱发点蚀的机理。     

用闪光摄影法对轴针式喷嘴喷雾的研究及其数学模型修正

利用自行设计的静态高压模拟燃烧室,采用闪光摄影技术,对12V180CaD—2柴油机轴针式喷油器的喷雾发展进行了实验研究,并根据实验结果对轴针式喷油器喷雾贯穿长度的计算公式进行了校核和修正。