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本文首先分析了影响机器人位置控制性能的几个因素。然后针对这些不利因素分析了加速度正反馈和负反馈对它们的不同作用,提出了一种用综合加速度反馈来提高机器人位置控制性能的控制方法。该方法能较大程度地改善机器人阻尼不足的现象,是实现机器人高速高精度控制的一条有效途径。机械手上的实验结果验证了本方法的有效性。 相似文献
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为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。 相似文献
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旋转矢量法可被用来进行有源相控阵列的通道校准。每轮测试后在计算相应通道的幅相时会出现伪解。通过调整固定场矢量的幅度,进行两轮测试,判定两轮测试中绝对解不变的那组解为真解。其辨别方法,在有效判定真解的同时,也降低了计算量与测试量。另外,由于两轮测试时只需测量幅度信息,降低了测试设备复杂度。数值仿真结果证明了此方法的有效性。 相似文献
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魏国红 《兵团教育学院学报》2017,27(2)
随着国内外对民族问题话题的关注,“民族政治学”在政治学专业传统课程教学中的重要性也日益凸现,面对当前“民族政治学”教材数量少、内容单一,以及在解释当前急剧变化的民族国家交往与冲突的现实政治上的理论滞后等问题,如何使“民族政治学”教学既能跟上时代需要,同时满足学生期望对国际间的移民问题、国际上的民族与宗教冲突以及各国内部的民族问题进行理论解析的知识渴求,笔者在近年的“民族政治学”本科和硕士生教学中尝试进行了教材内容和教学方法上的创新,将国内外关于民族政治研究的重要成果汇集并整理成教学内容,在研究方法上尝试将政治学理论与民族学、社会学、心理学内容相结合,使教学内容上涵盖国内民族研究和国际民族研究,在讨论和解释的理论工具上则体现多学科的交叉,最后以读书研讨的方式培养学生对问题分析的理论思维能力. 相似文献
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运用模糊数学构建政治工作综合评估模型 总被引:2,自引:0,他引:2
政治工作充分运用计算机和信息网络技术的重要目标之一,就是要充分发挥计算机模仿人的思维的功能作用,构建具有人工智能性质的专家系统和决策支持系统,帮助解决本领域实际存在的诸多复杂性问题。建立政治工作综合评价模型,是实现政治工作人工智能目标的前提和基础。模糊数学为建立政治工作综合评价模型,提供了理论指导和实现条件。 相似文献
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对使用寻的体制探测目标的防空导弹制导控制系统设计方法进行了分析、探讨.设计中主要考虑了天线罩折射误差及去耦系数、有效导航比、稳定回路时间常数、气动力时间常数和遮挡效应的影响;对于低空制导控制系统主要考虑了多路径(镜像干扰)的影响,对布鲁斯特角效应抑制多路径(镜像干扰)的影响进行了分析. 相似文献
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一种带过流保护的MOSFET管驱动电路 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了适合MOSFET管的一种驱动与保护电路,电路利用高频磁隔离耦合技术,驱动信号响应快,且具有过流保护功能.对该电路进行了详细分析,给出了参数设计原则,并通过MATLAB仿真和实验测试,证明了其正确性和可行性. 相似文献