液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法

为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。     

旋转单元电场矢量法的真解判定方法

旋转矢量法可被用来进行有源相控阵列的通道校准。每轮测试后在计算相应通道的幅相时会出现伪解。通过调整固定场矢量的幅度,进行两轮测试,判定两轮测试中绝对解不变的那组解为真解。其辨别方法,在有效判定真解的同时,也降低了计算量与测试量。另外,由于两轮测试时只需测量幅度信息,降低了测试设备复杂度。数值仿真结果证明了此方法的有效性。     

基于反步法的无人翼伞航迹跟踪控制

为实现无人翼伞飞行器的直线航迹跟踪控制,提出了一种基于模拟对象的可变增益反步跟踪控制方法。基于模拟对象方法得到翼伞飞行器的航迹跟踪误差模型,并针对该模型设计了可变增益反步跟踪控制律,在保证稳定性的同时提高了系统的跟踪精度。将控制器应用于无人翼伞飞行器平面航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性。     

基于改进蚁群算法的云计算任务调度研究

把改进的蚁群算法应用到云计算任务调度中,通过将任务在虚拟机上的一次分配作为蚂蚁的一次成功搜索,实现了虚拟机的负载均衡和调度时间的优化,提高云计算资源分配的效率。通过在Cloud Sim平台下进行仿真测试,结果显示,改进蚁群算法在负载均衡性能和总的任务调度时间方面均优于基本的蚁群算法。     

Zodiac算法新的不可能差分攻击

重新评估了Zodiac算法抵抗不可能差分攻击的能力。通过分析Zodiac算法的线性层,给出了Zodiac算法两条新的14轮不可能差分。利用新的不可能差分,结合Early-Abort技术对完整16轮的Zodiac算法进行了不可能差分攻击。攻击过程中一共恢复6个字节的密钥,其时间复杂度只有232.6次加密,数据复杂度约为285.6个明文,该攻击结果与已有最好的结果相比,时间复杂度降低了一个因子233。结果表明由于Zodiac算法线性层的扩散性差,使得该算法对不可能差分分析是不免疫的。     

一种新的装备配置优化模型

传统的装备配置优化问题一般采用确定性的数学规划方法解决,难以满足高技术条件下现代战争中需要对大量随机现象和模糊现象进行精确定量分析的实际要求。在分析了高技术条件下装备配置问题一般特性的基础上,根据机会约束规划和模糊机会约束规划的思想,提出了一种新的建立装备配置优化模型的思路和方法,并给出了基于随机模拟的遗传算法的实值算例,算例结果与实际情况基本相符,反映了模型的科学性与实用性。     

无运力限制条件下的一种器材紧急调运优化模型

根据器材调运的特点建立了一个货量充足且无运力限制条件的多目标优化模型,给出了一种方便有效的算法,并利用仿真算例对模型和算法进行了验算,得到了最优的器材调运方案.     

非英语专业口语教学现状及对策的实证研究

传统的大学非英语专业口语教学对师生在教学活动中的角色定位不够准确,学生在学习过程中缺乏信心,教学效果不够理想。本文通过对大学非英语专业口语教学的特点进行研究,发现不利于学生开口说英语的种种因素,提出了教学改进的思路和措施,并运用SPSS进行测试分析,验证了此方案的可行性。     

液体火箭发动机涡轮叶片结构特性的有限元分析

为了提高液体火箭发动机的可靠性、可用性以及可维护性而进行的发动机寿命预估与减损控制研究,需要对发动机的零(部)件进行结构特性分析。通过建立某型液体火箭发动机涡轮转子叶片的有限元分析模型,分别进行无阻尼自由振动下的模态分析、无阻尼强迫振动下的谐波响应分析与有阻尼强迫振动下的瞬态响应等结构动特性分析,得到涡轮转子叶片的固有频率及与之对应的振型、谐波响应与瞬态响应。     

通过变维kalman滤波实现融合定位

为了能更好地跟踪、定位机动目标,提出了一种将蜂窝网定位信息与本地传感器信息相融合,利用变维Kalman滤波实现定位的方法。本地传感器信息指目标的运动速度和方向。仿真实验证明该方法具有较强的机动跟踪能力,定位精度高,且计算相对简便。