管道机器人直线行进过程中多模式模糊PID控制

针对管道机器人PID控制直线行进过程中的跑偏问题,提出了一种改进的多模式模糊PID控制方法。通过建立集成直线行进偏差维度、阈值更新时间维度和初速度维度模式切换自适应阈值模型,减小了因模式切换造成的时间滞后误差。依托能力风暴AS-UⅢ机器人搭建实验测试平台,获取了不同初始速度下驱动轮的轨迹曲线。对比采用改进控制方法前后的轨迹曲线,验证了多模式模糊PID控制方法的有效性和实用性。     

激光半焦斑边缘检出技术研究

本文介绍了一种新的边缘定位方法激光半焦斑边缘检出法。这种方法综合运用了多种技术,如自适应跟踪补偿技术、激光调制和调制幅值补偿技术、微分定点采样技术以及步进电机步距细分技术等,从而达到了较高的边缘检出精度。文章还给出了激光半焦斑边缘检出的理论模型和计算机仿真结果,并介绍了一个采用激光半焦斑边缘检出技术的测径系统。     

院校教育应强化政治指挥军官军事能力培养

加强政治指挥军官队伍军事能力建设,院校教育要从以下几个方面入手解决:找准薄弱环节、转变思想观念,把军事能力培养放在重要位置;强化党的军事理论灌输,提高其在军事斗争准备中的领导能力;强化军事素质培养,提高其指挥一体化联合作战能力;强化科技素质培养,提其对信息化战争的驾驭能力;强化身心素质培养,提高其对信息化战争的适应能力。     

软件静态分析融合技术研究

当代军备竞技以武器技术为核心,提升武器装备质量一直以来都是研制重点.装备软件作为武器装备调度的"大脑",关键程度不言而喻.随着武器研制技术的提升,代码规模激增,对装备软件的质量检测技术手段以及效率提出更严格的要求.为弥补单一测试工具检测造成的误检、漏检,提出了基于跨语言文本聚类的静态代码测试结果融合技术,实现多类型测试...     

滚动球变换支持下的TIN-DDM地形特征线自动提取方法

针对传统规则格网数字高程模型地形特征线提取方法中存在阈值难以定量调控、连接方式无法自适应调整以及地形特征线类型不完整的问题,将滚动球变换模型应用于不规则三角网数字水深模型(triangulated irregular network digital depth model,TIN-DDM)地形特征线的自动提取,在构建临界滚动球半径关联的地形特征点定量识别判定准则基础上,引入地形形态边界点概念,采用逆向工程的建模思路,建立了以剖分单元为基础的地形特征线自动提取模型,结合地形类型判定准则的多尺度表达特性及顾及水深数值的地形特征优化模型,提出了可多尺度表达且类型完整的地形特征线自动提取方法。试验结果表明:相比于经典地表流水模拟方法,该方法可实现完整、连续且细分的TIN-DDM地形特征线自动提取及多尺度表达,且提取的地形特征线具有更高的地形重构精度。     

基于改进层构造算法的运输直升机装载方案设计

针对运输直升机装载方案依赖人工经验,主观性强、耗时长且不精确等问题,基于运输直升机遂行运输保障任务时的军事运用特点,建立装载问题的多约束数学模型,并设计可生成装载方案的改进层构造算法,以解决运输直升机装载问题.算法改进了层构造算法,提高空间利用率,并结合装载空间构造法和重心调整算法以满足运输直升机特殊装载要求.通过对8...     

水下无线传感器网络的节点精确定位

以无线传感器网络(WSN)水下应用为背景,针对特定的环境要求,提出了一种可实现网络规模升级的分布式无锚点网络节点自定位机制。该定位算法通过距离误差估计和分布式坐标计算方法,有效地减少了由于测量距离误差所带来的坐标计算误差和节点坐标计算所带来的通信开销,有利于网络节点能量的合理使用和大规模的WSN布放。通过试验仿真计算,验证了该定位机制的合理性,为水下WSN应用提供了有力的技术支持。     

影响图建模理论及其应用实例分析

影响图方法体现了定性分析与定量分析相结合的建模思想,可对复杂系统进行规范化建模。介绍了影响图建模思想和相关的基础理论,通过对C4ISR系统参与下的战术防空作战过程的分析,给出了描述作战过程所需的参数及其间耦合关系,最后采用影响图方法建立了防空作战的影响图模型,并指出了应注意的几个问题。     

短纤维复合材料的随机微结构力学分析

利用随机介质微观力学方法对纤维大小、方向随机分布的短纤维复合材料弹性模量进行了计算。给出了与微观性能相联系的复合材料弹性模量计算公式。对铝基碳化硅增强短纤维复合材料进行了计算及实验验证。     

汽车空调制冷系统的优化分布原则研究

本文结合汽车空调系统的装修实践,以热舒适条件为评判标准,根据空调制冷系统的性能计算和车箱热载荷计算,提出了汽车空调制冷系统的选用依据及其优化分布的若干基本原则。