双机械手对称式协调力控制稳定性分析

本文利用双机械手协调内力和外力控制系统的简化模型，分析了在双手紧夹持物体与环境接触时，１） 机械手等效电机的动态特性；２） 双手所夹持物体的刚度；３） 双手所操作物体的动态特性；４） 机械手的采样控制延时；５） 双手的非对称性等系统未建模因素对双手对称式协调外力和内力控制稳定性的影响，并给出仿真结果。此结果与实验结果基本相符。     

钝倒锥体动导数数值工程模拟

分别采用求解非定常薄层近似的N－S方程数值模拟有粘扰动流场及非定常内伏牛顿流理论计算了钝倒锥外形的高超声速俯仰阻尼导数Cma＋Cmq。在非定常计算中通过引入“亚迭代”过程提高非定常流场的计算精度。两种方法计算结果一致，数值计算可应用于3＜M＜20，0°＜α＜20°时的一般流态俯仰阻尼导数计算。     

机器人操作空间加速度信号应用研究

机器人力控制存在着动力学不稳定性问题，即系统响应速度和稳定性之间的矛盾。在操作空间一级引人加速度正反馈，既能使系统的响应频带变宽，又能提高系统阻尼。这种方法能有效地提高机器人对高刚度环境的适应性，使力控制的动力学不稳定性问题得到明显地缓和；另外本文研究了用加速度积分信号代替位置差分速度信号来消除差分噪声，提高力控制精度方法的应用前景。     

虚拟加工过程的建模与仿真

提出并建立了虚拟加工过程来对实际加工状况进行仿真，从而在零件正式生产之前就能预见和评估其加工过程中可能出现的问题，并加以解决。文中还介绍了虚拟加工过程的结构、建模技术和仿真过程。     

容错局域网通信功能的设计与实现

本文提出了一种在网络工作站实时通信中实现容错的理论,详细叙述了设计方法,并对其可靠性、实时性、并行性等问题进行了分析.     

延迟时间模型及其在设备维修中的应用

对延迟时间的基本概念作了简要描述,介绍了设备的停工时间及费用两种模型,最后给出一示例,说明了延迟时间模型的应用.     

容错局域网的理论及设计

本文提出了“容错局域网”的设计思想,并详述了其设计方法.该系统的设计成功,解决了网络实时通信过程中的有关技术问题.     

盟军行动特点及其启示

在简述盟军行动概况基础上,系统总结了北约军事行动打击过程的特点和南联盟防空系统作用,提出了引起思考的几个问题,最后探讨了盟军行动所带来的启示。     

基于广域网的建筑工程管理系统设计

针对韩村河建筑集团工程与办公的特点,设计出基于公共数据交换网环境的工程管理系统。它以建筑工程管理为主,包含办公管理、合同管理、财务管理、材料管理、进度控制和数据接口等功能。系统采用模块化设计并具备多层安全控制机制。     

雷电冲击波的模拟

在对雷电的标准波形和它的频谱特性进行分析的基础上,讨论了一种由冲击波发生器和平行板传输线系统组成的雷电冲击波模拟装置,初步实验研究表明,用这种装置能够实现对雷电冲击波的实验室模拟。