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针对弹药装填机器人作业过程复杂的问题,基于作业任务实用性和可操作性的要求,设计了一种作业平台仿真系统。在深入分析弹药装填机器人作业任务和工作过程的基础上,构建了总体设计方案,研究了仿真系统的稳定性技术,进行了运动控制、数据采集以及传感器精度等硬件部分设计和模块化技术的软件设计,建立了弹药装填机器人仿真系统。仿真结果表明:该设计能够实现对弹药装填机器人的控制和实时作业。 相似文献
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利用图论表示机器人编队模型,用改进的邻接矩阵表示机器人之间的位置关系,用人工势场法对多机器人编队群集运动进行控制,改进的控制律可以使多机器人达到希望的队形,并共同以预定的速度行进。然后用李亚普诺夫稳定性理论进行分析,得出在此控制律下的多机器人系统可以进行稳定的编队群集运动。 相似文献
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针对海战场态势中,由于系统误差、电磁干扰、地理环境隔绝、电子静默等原因,出现的传感器信号长时间中断、目标丢失,导致态势中航迹不连续的问题,提出了一种改进的模糊航迹关联算法.该算法通过采用统一速度模糊因素和方向模糊因素、改进加速度模糊因素、制定二级关联策略和自动调整隶属度函数关联阈值等方法,实现了在目标机动性较强、中断时间较长等情况下的航迹关联,保证了态势的稳定.通过Monte Carlo仿真实验表明,该算法具备较高的关联性和鲁棒性. 相似文献
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我院图书馆馆藏结构与利用情况的统计研究 总被引:2,自引:0,他引:2
按照《中国图书馆分类法》以大类和二级类目统计了我院图书馆图书馆藏结构,分析了馆藏结构与馆藏利用结构的匹配情况,发现一些类目的图书有很高的利用效率,而另一些类目图书的馆藏结构与利用呈背离状态,得出的结论为今后调整图书采访策略提供了依据。 相似文献
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基于随机脉宽调制技术的感应电机矢量控制系统研究 总被引:2,自引:3,他引:2
随机脉宽调制技术可以使逆变器输出电压的谐波成分均匀地分布在一个较宽的频率范围内,达到抑制噪声和机械振动的目的.把随机脉宽调制技术引入感应电机矢量控制系统中,保证了调速系统的高性能,同时也降低了电机的有色噪声和机械振动. 相似文献
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水面舰艇编队系统对空作战能力研究 总被引:6,自引:0,他引:6
根据现代防空系统的特点,提出了水面舰艇编队区域防空系统效能评价的指标体系,分析了指标的相关因素,运用指数法建立了防空系统效能分指标(预警探测能力指数、拦截打击能力指数、指挥控制能力指数、电子战能力指数)以及效能综合指标的求取模型. 相似文献