基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制

建立了四轮全向移动机器人的运动学模型和动力学模型,并分析了四轮全向移动机器人执行器的机械特性。在此基础上,利用反馈控制设计了四轮全向移动机器人的运动学控制器,利用逆动力学补偿控制设计了四轮全向移动机器人的动力学控制器,实现了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制系统设计。最后,利用Matlab/Simulink完成了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制仿真实验,实验结果验证了该轨迹跟踪控制方法的有效性。     

一类平面系统极限环的不存在性

在系统奇点唯一的条件下,研究了一类微分系统不存在极限环的的充分条件,运用和发展了以往的结果.     

相对静止气氛下硼颗粒着火过程

针对相对静止气氛下单颗粒硼的着火过程展开了系统研究,考虑硼颗粒周围径向气相流动以及硼颗粒与周围环境间的传热和传质过程,建立了一维硼颗粒着火模型。分析了硼颗粒在实现着火和未能实现着火两种典型情形下的颗粒相、气相组分参数以及颗粒外表面上Stefan流的变化规律,并对其成因展开了分析。研究表明,在实现着火和未能实现着火两种典型情形下,硼颗粒外表面的Stefan流都会经历先由周围空间流向颗粒表面,而后变为由颗粒表面流向周围空间的过程;考虑颗粒外表面处气相Stefan流作用后,硼颗粒的着火延迟时间减少,且压力越大,影响越大。     

使命任务拓展后海军武器装备体系能力框架构建

新时期海军使命任务拓展对海军装备体系建设提出新的需求,需要突出能力在需求分析中的纽带作用。本文针对海军武器装备体系能力框架的概念和研究原则进行简要分析,对能力框架构成进行详细讨论。试用情况说明,以能力框架支撑装备体系规划发展,可更好地涵盖兵力战争运用和非战争运用,综合应对确定和不确定威胁。     

基于再起动特性优化的高超声速进气道设计

对不同内收缩段设计的高超声道流场进行了数值仿真研究,考查了下壁面水平倾角对进气道各性能参数特别是再起动特性的影响.结果表明,减小进气道不起动流场大规模分离区尾部所在下壁面的水平倾角,可以显著提高不起动流场的性能,大幅降低再起动马赫数,但也带来内收缩段长度增加,起动流场性能降低的缺点.为兼顾两者性能,提出了一种新的内收缩...     

固冲发动机进气道工作过程干扰因素

分析了固冲发动机进气道、补燃室、尾喷管一体化流场中,在不同干扰因素下的进气道工作过程,研究了进气道出口燃气压力在时间上和空间上的突变以及尾喷管喉径的突变对进气道内部流动过程的影响,得到了不同干扰因素下的进气道工作特性.结果表明:进气道出口燃气压力在时间上的突变容易引起进气道出口燃气反压分布不均;进气道内流场对压力空间突...     

时分多址数据链时隙分配方法及仿真分析

时隙分配是决定TDMA数据链网络能否满足作战需求的重要因素.依据时分多址数据链的特点及作战需求,研究了时隙分配的流程及方法,并利用排队论构建了时隙预约选择分配模型,分析了优先级和非优先级报文的系统响应时间与时隙数量、成员数量及报文产生率等因素的关系.通过仿真分析表明,该理论可用于数据链网络的优化设计.     

大方位失准角下基于多捷联解算的快速对准方法

传统线性误差模型无法直接应用于大方位失准角的情况,而达到小角度误差的粗对准往往需要较长时间,不可避免地延长了对准时间.针对以上问题,提出了一种基于方位角区间划分的多模型并行处理对准算法.给出了方位角区间划分的方法,各区间以其中心值为初始方位角独立运行捷联解算算法和卡尔曼滤波算法,并分两种滤波校正方式给出了最优导航结果的选取方法.数字仿真结果和转台摇摆试验验证了算法的有效性.     

多机协同对空目标探测与攻击任务的最优分配

针对信息化条件下多机协同空战中需要协同制导的问题,建立了探测任务和攻击任务分配的模型。首先根据战场态势和雷达探测能力建立探测任务分配模型,然后根据战场态势和武器作战能力建立攻击任务分配模型,最后将此多目标决策问题转化为单目标优化问题。通过建立可行解到粒子间的映射,提出了粒子群优化算法对该优化问题进行求解。仿真实验表明了该模型与算法的可行性与有效性。     

海上信息栅格信息分发技术

实现战场信息的按需分发,以确保信息的正确有效利用是信息栅格技术的一个研究重点.通过对美军全球信息栅格及其信息分发技术的分析,研究了基于海上栅格的信息分发技术,构建了栅格信息分发框架,并在此基础上提出了栅格化信息分发服务的主要功能及实现模型,描述了海上联合作战条件下的典型应用服务流程,以及面向服务的信息分发的关键技术.