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针对非确定环境下弹药装填机器人作业过程需满足平稳、连续及实时控制易于实现的要求,提出了基于三次多项式与五次多项式相结合的组合函数的弹药装填机器人轨迹规划方法,并对弹药装填机器人取弹作业进行了轨迹规划和仿真计算,实时得到各关节角度、角速度和角加速度,结果表明:该方法既能保证弹药装填作业过程的平稳性与连续性,又能满足作业轨迹高阶导数连续性的要求. 相似文献
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无线传感器网络有着良好的应用前景,其安全问题同样受到了人们的高度重视。论文首先对无线传感器网络进行了简要的介绍,而后总结了这种网络的安全相关特点以及其存在的安全威胁,随后分别综述了无线传感器网络的三个安全研究热点方向:安全路由、安全认证协议和密钥管理。 相似文献
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XNAV中的相对论效应(Ⅰ)一引力频移和Doppler频移 总被引:1,自引:3,他引:1
详细讨论了XNAV(X射线源自主导航)中的广义相对论效应之一:脉冲星发射与观测者接收到X射线的引力频移和Doppler频移。在太阳质心系的1PN和2PN度规下,计算出引力和Doppler频移产生的时间误差,所得结论是对现行公式的修正。 相似文献
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对函数F(x)为分布函数的充要条件进行了证明:必要性的证明直接采用概率论中传统的证法;而充分性的证明则从随机变量特征函数φ(t)出发,利用特征函数的充要条件来证明分布函数F(x)的充分条件,从而避开了用实变函数中的测度理论证明充分性的传统证法。为分布函数充分条件的证明提供了一种比较简单和实用的证明方法。 相似文献
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肖浩 《中国人民武装警察部队学院学报》2006,22(3):74-76
在当代社会,非理性主义、新自由主义、实用主义、道德虚无主义、虚无主义、民主社会主义思潮等都是对军校大学生影响较大的社会思潮,正确对待这些社会思潮的影响,是加强军校大学生思想政治教育的一个重要环节。 相似文献
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