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712.
研制了一种具有"大驱动、快速、长距离运动"综合性能的新型微小管道机器人。机器人采用电机驱动蠕动式爬行方案,主要包括自调节支撑机构、柔性保持机构、软轴驱动机构、卸载机构等,适用于直径为15~20mm的微细管道。在介绍了工作原理及机构组成的基础上,对各机构的力学特性进行了分析。虚拟仿真和样机试验表明,机器人能顺利通过曲率半径不小于80mm的弯管,移动速度为8~10mm/s,具有0~90°爬坡能力,可双向移动,其负载能力不小于10N,载重自重比可达6.67∶1。 相似文献
713.
714.
715.
716.
李鑫 《中国人民武装警察部队学院学报》2010,26(7):94-96
军事新闻摄影必须把握人民军队的宗旨和本质,代表先进文化前进方向,用优秀的作品鼓舞人、引导人,这是一个永恒的创作主题。因此,正确认识和挖掘军事新闻摄影的基本要素,是军事题材新闻摄影工作者的责任。 相似文献
717.
针对满阵和部分阵控制这2类情况,对发射阵列的幅相加权综合、唯相位加权综合和唯幅度加权综合3种波束置零综合方法进行了算法研究和仿真分析;从置零的精度、深度和对副瓣的扰动等多个方面,对发射波束各种置零综合方法的性能进行了分析比较,总结得出了它们各自的特点和适用场合,并指出了它们的现实应用意义。 相似文献
718.
研究狭窄障碍环境下基于几何法的移动机器人全局路规划方法。用不同多边形表示机器人和障碍物,多边形集合构成环境地图。利用数组矩阵存储机器人和障碍物的顶点坐标,便于计算机进行识别、分析和计算。在此基础上,建立了两个子函数——障碍物筛选子函数和凸包计算子函数。通过对两个子函数的循环调用,找出所有较优无碰路径,最后根据一定准则选择全局最优路径。该算法把狭窄障碍环境中的路径规划问题转换成凸包计算问题,且能够生成多条可供替换的较优路径。当环境空间相对狭窄、机器人形状较为复杂,在路径转弯处作旋转运动时,可根据安全需要选择合适的运动路径,从而增加了算法的适用性。仿真结果表明:该算法简便高效,能够满足路径实时规划要求。 相似文献
719.
袁馨 《后勤工程学院学报》2010,26(6):50-54,86
采用盆栽试验法,研究了黑麦草、苏丹草、油菜对土壤中菲、芘的去除效果,及植物和微生物去除土壤中菲、芘的交互效应。结果显示:菲、芘质量比约为80 mg.kg-1时,土壤-植物系统对菲、芘的去除效果明显。种植黑麦草、苏丹草、油菜60 d后,土壤菲、芘降解率分别为62.70%,76.25%,26.48%和47.80%,65.26%,23.56%,分别比无植物对照高39.69%,53.24%,3.47%和30.06%,47.48%,5.78%。本实验说明,植物可以促进微生物对土壤中菲、芘的降解,其中根系发达的苏丹草对微生物降解的促进作用最为显著。 相似文献
720.
如何构建诸军兵种综合战术训练仿真系统,是当前全军训练仿真领域内的研究热点。基于HLA技术框架及分层式RTI,搭建了海军诸兵种综合战术训练仿真系统的体系结构。并采用面向对象的建模与仿真方法,提出了系统公共参考FOM模型的设计思路,定义了实体类、交互类及路径空间,有效规范并减少了系统间网络传输的数据流量。最后,给出了系统仿真实现的流程图和一个仿真实例。实践证明,使用HLA仿真框架实现的海军诸兵种综合战术训练仿真系统能够满足当前海军战术训练的需求。 相似文献