人手操作的联体计算

机器人的一个重要理论问题是如何控制机械手以获得所需要的运动。本文将人手操作的基本运动,抽象为具有七个构件而有九个自由度的刚体系统,严格地分析了这些运动,并根据实际情况考虑到各构件的重力、控制力和摩擦阻力,因此能完成人手操作的多种功能。而为了便于在计算机上实施运算利用Kane方程建立了以广义坐标表达的运动微分方程,这可作为分析机械手运动的理论依据。     

冷战后美国军事战略的演变

冷战后,在国际政治格局发生巨变的背景下,美国对其战略目标进行了重新的定位,对其所处的安全环境进行了多次认真地评估,并在此基础上对其军事战略进行了不断的修改和发展。从总体上说,冷战后的美国军事战略更具有进攻性,其发展变化将会对未来军事竞争的态势和国际政治格局的走势产生深远的影响。     

氯酸钾对不锈钢在硫酸和盐酸混合溶液中的缓蚀行为

研究了缓蚀剂ＫＣｌＯ３在７０％Ｈ２ＳＯ４和０．２％ＨＣｌ溶液中对１８—８不锈钢的缓蚀行为。运用线性极化技术测定了缓蚀剂的缓蚀效率为９６％。动电位极化曲线、循环极化曲线及交流阻抗的测量表明,缓蚀剂ＫＣｌＯ３是一种阳极钝化型缓蚀剂,添加缓蚀剂ＫＣｌＯ３后,不锈钢表面氧化膜进一步加强,从而有效地抑制不锈钢的均匀腐蚀和孔蚀。     

圆柱壳承受水下爆炸作用时的动响应

本文提出了有限水域内水下爆炸实验设计的一般考虑方法,结合实验结果得到了各种条件(λ/D)下圆柱壳受水下爆炸作用时的壁压分布规律,采用塑性动力学中绝对最小原理对结构响应进行了数值计算,给出了冲击波作用下圆柱壳响应的一种偏安全估算方法。     

多传感器多目标信号融合算法

多传感器信号融合是数据融合的一个重要方面,ＣｈａｉｒＺ．和ＶａｒｓｈｎｅｙＰ．Ｋ．在这个领域进行了深入研究,提出了基于贝叶斯推理的最佳融合规则,但该推理不能用于多目标的信号判定。推导了用于多目标信号融合的多传感器融合算法,该算法运用假设检验理论,充分考虑了位置数据互联的正确性和目标信号的历史信息,得出了一个可以递推计算的判定准则     

对Matlab根轨迹绘制法的一种补充

介绍了2个用于根轨迹绘制的Matlab程序段,将其应用于采用多媒体方式的自动控制理论课程的教学中,取得了很好的效果.     

BAT子弹药对二维声目标的角跟踪

针对BAT(Brainpower Antitank)智能子弹药声探测系统不能定距问题,提出一种在仅有方向角信息条件下对地面机动声目标跟踪算法.首先分析了BAT声探测系统做三维运动时的定向算法;然后结合弹体运动特点,给出一种仅利用目标方向信息对地面机动目标跟踪算法,分别推导了目标静止、匀速、匀加速以及更高阶次运动时的角跟踪公式,并指出了定向误差存在的前提下其成立的充分条件;最后,给出了一个该算法的精确度函数,可以量化评估算法的精度,优化跟踪轨迹.理论分析表明BAT不需要在水平方向上做出比机动目标更高阶次的运动即可实现对目标的角跟踪.     

弹道式导弹自对准系统的随机最优控制

固定基座发射的弹道式导弹,可以利用三轴陀螺平台罗盘系统来实现全方位自对准。在考虑到系统噪声及测量噪声情况下,根据离散型线性随机系统最优控制的分离定理,实现平台罗盘自对准系统的最优控制。计算结果表明,所讨论的方法,可以在对准精度、对准时闻及对随机干扰信号的滤波作用诸性能要求方面,获得满意的结果。     

高性能永磁交流伺服系统研究

重点介绍了永磁交流伺服系统的控制策略,位置检测和辨识、主电路和驱动技术等关键技术.在研究了其物理方程、转矩方程和等效电路的基础上,提出了永磁同步电机的数学模型.叙述了矢量控制的原理,构建了永磁同步电机交流伺服系统,并对上述电机模型,矢量控制方法及相关硬件设计进行了研究.     

电刷镀n—Al2O3／Ni镀层在海水中静态腐蚀试验

介绍了电刷镀Ni、n-Al2O3/Ni镀层在海水中静态腐蚀400 h后的质量损失情况.用扫描电镜(SEM)和能谱仪(EDS)分别观测了腐蚀形貌及进行了成分分析,又在加速腐蚀状态下测试了极化曲线.初步分析得出Ni可以和未配对的电子的氧形成强的化学键,也可以和基体铁形成微观腐蚀电池;电刷镀n-Al2O3/Ni镀层比Ni镀层在海水中静态耐蚀性好.