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研究了通讯时延情况下的欠驱动自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle)编队控制问题。考虑到水下通讯所面临困难,将编队问题分为两个部分:一部分为单个AUV的路径跟踪控制问题,保证每个AUV沿各自的期望路径航行;另一部分为路径参数的协同控制问题,保证每个AUV期望的路径参数能够实现同步,进而达到编队控制的目的。提出的控制方案仅需要AUV之间交互路径参数信息,通讯需求量小,满足实际工程需求且能够允许一定的通讯时间延迟。数值仿真结果验证了控制算法的有效性。 相似文献
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潜体运动图像匹配算法的研究 总被引:2,自引:1,他引:1
严承华 《海军工程大学学报》2005,17(4):43-46
利用真正物理意义上的弹性模型来解决潜体运动图像变体匹配的问题,建立了海水介质中潜体运动图像的弹性模型,研究和实现了基于弹性网的潜体运动图像匹配算法.该算法较好地处理了某型潜体在不同时期同一区域尾迹图像之间的匹配问题,为研究潜体运动图像的形成和分析及探测运动潜体尾迹提供了决策手段和依据. 相似文献
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基于Petri网的潜艇CGF鱼雷攻击行为建模 总被引:1,自引:0,他引:1
为了实现潜艇对舰鱼雷攻击过程的计算机仿真,基于Petri网理论研究了潜艇鱼雷攻击过程的行为建模问题.在对潜艇鱼雷攻击过程的准离散化分析与构建了鱼雷攻击过程Petri网结构的基础上,将Petri网的变迁和潜艇鱼雷攻击过程的战术规则相关联,并提出了解决变迁冲突的方法,建立了基于Petri网行为模型.这种运用Petri网特有的可视化和以动态方式描述了潜艇鱼雷攻击过程的方法,有着坚实的数学基础,为进一步研究潜艇CGF鱼雷攻击自治行为规划打下了理论基础. 相似文献
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以CDF9/7小波为例构造了一种二维DWT变换的高效VLSI结构。采用改进的提升算法,减少了关键路径上的延时。把乘法器系数表示为CSD形式,将乘法优化为最少的移位加操作。提出了一种行变换和列变换同时进行的方法和实现结构,并且整个结构采用流水线处理。通过VHDL的行为级仿真,得到的数据和软件仿真的结果相同,证明了该结构的正确性。和其它结构相比,该结构处理速度更快,并且硬件利用率可达100%。 相似文献
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减小现有电激励HF/DF化学激光器放电管的内径有利于多模块集成,并可能有利于提高激光器性能.对内径分别为28mm、20mm、16mm的三种放电管的辉光放电特性及激光器运行参数进行了实验研究.注入NF3后,三种放电管中等离子体发生了不同程度的收缩现象.内径20mm放电管收缩比率最小,而且总耗气量最低,激光器输出功率和电光... 相似文献
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设计的智能小车采用简单的人工智能技术,使用STC89C52作为小车的检测和控制核心.根据题目设定的行进路线及具体要求,分别采用红外传感器进行寻迹行驶、黑带采集及变速行驶,采用霍尔元件对小车行驶过程中的速度进行测量,并在终点进行行驶路程的测量.采用直流减速电机对小车实行较精确定位,由LCD液晶对行驶时间、距离、速度的进行显示,由蜂鸣器及LED构成声光提示电路.最后,小车的运行过程中的各种自动化过程由单片机通过编程实现. 相似文献
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45钢凸轮轴磨损凸轮的激光熔覆再制造 总被引:2,自引:0,他引:2
凸轮轴是坦克发动机的关键部件,其服役过程中经常出现由于磨损超差而导致凸轮失效的问题。采用激光熔覆技术实现了坦克凸轮轴的再制造。其中,采用分段调整扫描速度的措施,实现了熔覆层厚度的可控;采用边缘补偿措施,防止了边缘塌陷。提出的凸轮熔覆路径规划,其成形尺寸精度较高。再制造凸轮经磨削加工后满足几何尺寸要求,熔覆涂层组织致密,无裂纹和气孔等缺陷,涂层显微硬度达HV 700~750,满足凸轮轴图纸设计要求。 相似文献
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为了提高车辆的机动性能,世界各国纷纷开展电传动系统研究。采用永磁同步电动机控制系统作为电传动车辆的驱动系统是可行方案之一。文中建立了永磁同步电动机控制系统的数学模型,提出了适合于履带车辆电传动系统的电机控制策略与方法,并将永磁同步电动机控制系统在履带车辆电传动中应用进行仿真与分析,最后,给出了永磁同步电动机控制系统在装甲车辆电传动中应用可行的结论。 相似文献