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针对无人地面车辆经典轨迹跟踪控制方法的不足,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的轨迹跟踪控制算法。在算法中引入了位姿的纵坐标误差,以加快跟踪的逼近速度,并利用人工驾驶的思想,采用了一种位一姿交替控制的方法,使路径跟踪既准确又快速。仿真结果表明:该方法是有效的,且可使无人地面车具有更好的跟踪性能。 相似文献
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保障性住房建设是我国当前重要的民生问题,其中套型设计是保障性住房建设的主要内容。作为代表模式,研究重庆保障性住房套型特点和优化措施对提升我国保障性住房设计质量具有一定的借鉴和示范意义。在分析影响重庆保障性住房设计的国家宏观住房政策、规范与标准等相关因素的基础上,以重庆保障性住房典型开发项目为案例,着重论述重庆保障性住房套型的平面布局、类型与面积标准、功能构成与空间尺度的主要特点与不足,并从合理确定得房率、空间复合、精细化设计和节能技术推行等4个方面提出优化重庆保障性住房套型紧凑性、灵活性、舒适性和节能性的理念与方法。 相似文献
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在处理非线性滤波问题时,常用的几种通过模型近似或计算近似的滤波方法均在某种特定的情况下具有适用性.近年来随着计算机处理能力的快速发展,提出了序列蒙特卡罗滤波方法,因其在处理复杂的非线性和非高斯问题时表现出强大的潜力而引起广泛关注.详述了序列蒙特卡罗滤波算法的基本思想和原理,对其关键技术进行了归纳分析,并指出了该方法亟待解决的一些难点问题. 相似文献
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如何根据网络系统的实际情况优化资源配置,充分利用有限的资源保证系统的服务质量(QoS),是网络系统性能优化研究中的一个核心问题。针对该问题,提出了一种基于PEPA nets的网络资源配置建模与分析方法。该方法首先根据网络资源配置方案的一般情形,建立了完全共享和部分共享两种资源配置方案的通用PEPA nets模型;然后,利用PEPA nets操作语义推导出了一个与模型相关的、带时间延迟标记的标记变迁系统;利用该标记变迁系统隐含对应的CTMC求解出了系统状态空间的稳态概率分布,进而由此分析得到系统性能指标,从而选出最优的资源配置方案。最后,通过试验分析验证了该方法的可行性和有效性。 相似文献
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针对主动隔振系统带有时滞的鲁棒渐进稳定问题,研究了时滞的存在对最优控制算法控制效果的影响,运用MATLAB中LMI工具,采用变步长试凑的方法,解出了最优控制系统反馈控制鲁棒渐进稳定的最大允许时滞上界。最后,通过数值仿真,验证了理论的正确性。仿真结果表明:随着控制时滞的增大,主动隔振效果逐渐变差,一旦反馈控制力时滞超过最大允许时滞上界,系统便将发散。同时,增大反馈控制力和减小加权矩阵控制目标的相应权值,可以提高最大允许时滞上界。 相似文献
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通过到八所军队院校的科研工作调研,总结了他们科研管理的成功经验,简要分析了我院科研工作存在的问题,对进一步加强学院科研工作进行了理性思考,提出了科研工作机制创新的设想。 相似文献