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针对无人地面车辆经典轨迹跟踪控制方法的不足,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的轨迹跟踪控制算法。在算法中引入了位姿的纵坐标误差,以加快跟踪的逼近速度,并利用人工驾驶的思想,采用了一种位一姿交替控制的方法,使路径跟踪既准确又快速。仿真结果表明:该方法是有效的,且可使无人地面车具有更好的跟踪性能。 相似文献
372.
从研究陆军装甲装备作战试验基本概念入手,系统构建了陆军装甲装备作战试验的内容体系框架,并依据陆军装甲装备作战训练和作战使用流程,对陆军装甲装备作战试验项目进行了总体设计,可为开展陆军装甲装备作战试验提供理论支撑。 相似文献
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保障性住房建设是我国当前重要的民生问题,其中套型设计是保障性住房建设的主要内容。作为代表模式,研究重庆保障性住房套型特点和优化措施对提升我国保障性住房设计质量具有一定的借鉴和示范意义。在分析影响重庆保障性住房设计的国家宏观住房政策、规范与标准等相关因素的基础上,以重庆保障性住房典型开发项目为案例,着重论述重庆保障性住房套型的平面布局、类型与面积标准、功能构成与空间尺度的主要特点与不足,并从合理确定得房率、空间复合、精细化设计和节能技术推行等4个方面提出优化重庆保障性住房套型紧凑性、灵活性、舒适性和节能性的理念与方法。 相似文献
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着眼于空间管控对空中搜救行动的重要作用,为有效配置空中搜救力量,优化形成空中搜救优势,决定基于"空中搜救锥"概念,同时结合空中搜救行动不同阶段,依次建立搜索模式、作战模式、救援模式下"锥体空间"模型;选取搜救效能、搜救安全和搜救经济性作为评价搜救空间管控的重要因素,通过区分有无夺取制空权两种情况,分别探索搜救空间管控模型;最后,基于上述分析,总结归纳空中搜救行动"锥体空间"动态管控特性,及其具体管控方法.通过研究分析,试图为空中搜救行动空间管控问题提供基础模型与方法支撑,并由此推动空中搜救行动空间管控能力进一步提升. 相似文献
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In this paper, based on a bidirectional parallel multi-branch feature pyramid network (BPMFPN), a novel one-stage object detector called BPMFPN Det is proposed for real-time detection of ground multi-scale targets by swarm unmanned aerial vehicles (UAVs). First, the bidirectional parallel multi-branch convolution modules are used to construct the feature pyramid to enhance the feature expression abilities of different scale feature layers. Next, the feature pyramid is integrated into the single-stage object detection framework to ensure real-time performance. In order to validate the effectiveness of the proposed algorithm, experiments are conducted on four datasets. For the PASCAL VOC dataset, the proposed algorithm achieves the mean average precision (mAP) of 85.4 on the VOC 2007 test set. With regard to the detection in optical remote sensing (DIOR) dataset, the proposed algorithm achieves 73.9 mAP. For vehicle detection in aerial imagery (VEDAI) dataset, the detection accuracy of small land vehicle (slv) targets reaches 97.4 mAP. For unmanned aerial vehicle detection and tracking (UAVDT) dataset, the proposed BPMFPN Det achieves the mAP of 48.75. Compared with the previous state-of-the-art methods, the results obtained by the proposed algorithm are more competitive. The experimental results demonstrate that the proposed algorithm can effectively solve the problem of real-time detection of ground multi-scale targets in aerial images of swarm UAVs. 相似文献
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激光推进是一种应用前景广阔的先进推进技术。讨论了激光推进发动机性能参数,飞行器在无大气阻力并忽略地球曲率和自转条件下发射与入轨所要求的最佳比冲,激光平均功率与电网能量消耗等问题。指出用激光发射微小卫星可以得到高质量比,激光推进发动机最优的比冲为12 240m/s。 相似文献
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一种基于PXI总线的某型坦克火控自动测试系统 总被引:1,自引:0,他引:1
基于VX I、PX I总线进行各种自动测试系统的开发是目前国际国内较为流行的故障检测诊断方案。介绍了一种采用PX I总线的某型坦克火控自动测试系统,简要说明了PX I系统总线规范。同时在需求分析的基础上给出了某型坦克火控自动测试系统的组成,阐述了硬件组成原理和软件组织结构,并以开发某电路板为实例,探讨了其TPS的完整开发流程。通过验证,系统成功地实现了对各种PX I仪器的控制,完成了各种测试功能,取得了良好的经济效益和社会效益。 相似文献
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一类不匹配不确定非线性系统鲁棒变结构控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类具有不匹配非参数化不确定性的非线性系统 ,设计出一种鲁棒变结构控制器。该控制器能够保证当时间 t趋于无穷时 ,闭环控制系统的输出跟踪误差趋于零。仿真实例说明了该控制器具有满意的控制效果 相似文献