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随着无人机作业空域从中高空不断向低空甚至超低空拓展,复杂的低空障碍环境对无人机造成了严重的威胁。研究无人机避障航路规划理论与方法,对于保障无人机的飞行安全和提升其任务效率具有重要作用。对无人机避障航路规划方法的研究现状进行了梳理,首先,根据航路规划问题所建立的优化模型,将规划方法划分为基于数学规划的方法、基于路标图的方法、基于空间分解的方法、基于势场的方法、基于随机规划的方法和基于机器学习的方法六个大类。然后,分别介绍了各类型方法的基本原理、代表性研究以及优缺点。最后,对避障航路规划方法未来可能的研究方向进行了展望。综述表明,复杂环境下无人机三维航路规划方法的研究仍有提升空间;未来应考虑将传统规划方法与新一代人工智能技术相结合;航路规划方法研究应充分考虑机载传感器的实际性能和工作特性;规划航路的可跟踪性问题也亟待解决。 相似文献
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根据模型推导了主链运动忽略不计时的侧基多重内旋转运动的相关函数和谱密度函数 ,并用 NMR研究了离聚体乳胶 IPN( Io-LIPN)中 Pn BA侧基的 13C自旋 -晶格弛豫时间 T1.对测得的 T1进行了拟合 .结果表明离主链越远 ,Io-LIPN中聚丙烯酸丁酯的侧基基团内旋转运动速度越快 相似文献
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浅海混响的建模与预报 总被引:1,自引:0,他引:1
建立了独立于传播模型之外的统一的浅海混响计算模型,分别给出基于简正波理论和波束跟踪理论的模型表达式.结合仿真算例和实验数据,进行了基于这两种理论的模型计算结果比较分析和实验验证.结果表明,统一的混响计算模型有利于基于不同的传播模型进行混响强度的计算,且具有明晰的物理意义;基于简正波理论与波束跟踪理论的模型计算结果吻合,使用这两种方法都能很好地预报实验结果. 相似文献
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姚英政 《中国人民武装警察部队学院学报》2016,(4):40-43
综合集成是消防指挥中心信息化建设的核心内容,介绍了国内消防指挥中心信息化建设的发展趋势,主要针对建设中网络、图像、语音、数据四大综合集成的开发和应用提出基本思路,旨在建立一个高效、协同的一体化综合集成管理平台,实现各类系统综合应用,建立消防管理以及指挥作战新模式,充分发挥信息化的综合优势。 相似文献
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设计了舵机系统的俯仰姿态控制回路,并通过舵偏角的改变来说明电视制导系统的设计理念。首先,通过建立导弹的运动学模型,选择适当的旋转变压器和减速器,并采用三点导引法完成了电视制导系统的设计。然后,根据数学模型计算出各个环节中的传递函数,采用simulink软件仿真,通过适当的改变参数,并采用积分环节进行校正,实现电视制导的控制系统。最后,通过对电视制导控制系统建模和仿真,并对系统输出产生的误差进行相关说明,提出改进意见。 相似文献
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