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两栖仿生机器人是一种能够同时在水下和陆地工作的无人平台,在抢险救灾、环境勘探与资源开发等领域具有广泛应用。本文提出了一种具有自适应登陆越障能力的轮鳍复合式两栖机器人,对其越障过程进行了运动学与力学分析,以其在临界越障时刻转矩为目标函数,应用遗传算法优化设计了结构与运行参数,同时与其他两栖机器人越障能力进行对比。结果表明,优化后越障所需转矩相比优化前降低了718.4 N·mm,轮鳍复合式机器人能够攀越相比自身尺寸更高的垂直障碍。模拟仿真了所设计机器人的越障过程,获得了其在平地行走、越障以及上坡推进过程中的速度、位移与力矩的变化规律,并通过实验进行了验证。 相似文献
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设计了一种用于精密转台的新型自补偿圆锥形液体静压轴承,并完成了轴承的制造与性能测试。采用流量平衡原理推导了轴承设计公式,得到了轴向和径向的最优刚度及其优化条件,计入制造误差对轴承承载性能进行了仿真,并测试了轴承的刚度和回转精度。结果表明:轴承刚度受到节流间隙与承载间隙的流阻比以及油腔间内流系数影响,流阻比存在最优值,而内流系数越小,对刚度越有利;计入制造误差的仿真模型能够有效预测轴承刚度范围。 相似文献
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时域有限差分法 (FDTD)在电磁场数值计算中占有重要的地位。本文发现并证明FDTD是时域多分辨分析 (MRTD)的特例。利用小波 -伽略金方法求解麦克斯韦方程过程中 ,基函数为一般的小波分析中的尺度函数或小波函数 ,可以得到MRTD算法。如果基函数选为Haar小波尺度函数 ,可以推得FDTD算法。如果基函数选为Haar小波包中的尺度函数 ,可以得到高阶FDTD算法。通过算例比较 ,MRTD比FDTD的计算效率更高 相似文献
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战役野战油库油料输送力量优化分配研究 总被引:1,自引:0,他引:1
如何科学、合理分配战役野战油库油料输送力量是战时油料保障必须面临的一个实际问题。首先根据战役野战油库运油车分配模型得到一个运油车初始分配方案,然后运用计算机模拟技术对分配方案进行模拟,并根据模拟结果不断调整,直至得到优化的分配方案,为制定战役野战油库油料输送计划提供决策依据。 相似文献
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根据新一代装甲车辆推进系统热部件散热特点及其冷却系统调控原理,提出了一种单变量多目标数学规划与模糊智能控制相结合的控制算法。该算法将冷却系统抽象为单变量多目标数学规划问题,采用加权的方法将多个目标函数转化为综合目标函数,输入到模糊智能控制器中进行冷却控制。仿真结果表明:该控制算法具有良好的控制效果,能够有效地解决新型推进系统热源多、目标温度范围广而可调参数单一的问题。 相似文献
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回顾了应用模型的发展过程 ,介绍了当前三层应用模型的结构及其优势 ,以及如何在windows平台上构建基于这一新的模型的应用 . 相似文献
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聚乙烯/淀粉光-生物降解薄膜的降解性能及其对作物的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
报道了聚乙烯/淀粉光-生物降解薄膜的光降解和生物降解性能及其对农作物的影响.结果显示,薄膜具有明显的降解作用,覆盖降解薄膜后,农作物的产量增加. 相似文献
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从指控系统验证的理论出发,梳理了相关问题,总结提炼了指控系统验证的概念,指出其具有对抗性、系统性、真实性3大特征.在分析现有指控系统验证方法优缺点的基础上,提出了基于作战仿真和指挥人员在环的指控系统验证法;最后设计了验证支持系统,对其体系结构和支撑技术进行了详细说明,重点分析了验证支持系统的仿真实现,从指控系统与作战仿真系统的无缝连接技术、仿真环境的可视化构建技术、高逼真度的作战仿真技术以及仿真控制等方面进行了具体描述.开展的指控系统综合验证法研究对促进陆军指控系统信息化建设、探索指控系统应用具有较大的意义. 相似文献