基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生"峰值"现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的"峰值"问题,抗干扰性能进一步提高。     

基于LEACH协议的研究与改进

无线传感器网络中如何节能是一个关键问题。对经典的LEACH协议做研究与改进,并提出了一种新型的动态网络转换机制。该算法通过综合考虑候选节点的地理位置、剩余能量等参数来进行网络协议的选择,从而有效地降低了低能量与位置不佳的节点被选为簇首的可能性,进一步保证网络内节点能量负载的均衡性。仿真结果表明,新型的动态网络协议机制能够有效平衡节点的能量消耗分布,延长节点与网络的寿命。     

最优控制理论的AIP潜艇位置基准点问题计算

基于最优控制理论的AIP潜艇位置基准点问题计算方法,在对AIP潜艇位置基准点问题解的性质进行进一步分析的基础上,给出了AIP潜艇位置基准问题上下界的计算方法,其中上界的计算被转化为常微分方程的求解问题,与基于动态规划的计算方法相比,可以大大节省计算时间。     

基于模糊自适应变维Kalman滤波器的跟踪算法(英文)

针对不同阶数的Kalman滤波器具有不同的跟踪能力与跟踪效率之间存在的矛盾,设计了一种模糊自适应变维跟踪算法(FAVD)。该算法使用两级滤波器,根据目标机动性的变化,适当地调整滤波器的阶数,使跟踪结果快速收敛,很好地解决了矛盾。同时通过模糊推理机制,在线调节高阶滤波器的参数,使适用范围大大增强,提高自适应能力,从而使该算法可以采用较少的模型覆盖较多的目标运动模式,达到很好的跟踪滤波效果,计算量也会大大减小。通过对计算机仿真结果分析表明,提出的算法具有可靠、计算简便、快速等特点,模型滤波精度较高,并可实现实时跟踪预测,具有一定的理论价值和实用价值。     

基于插件技术的舰载指控系统应用框架

为提高舰载指控系统的灵活性和重用性,实现系统的按需配置与组合,在本编一体化、应用集成等技术基础上,提出了一种插件式舰载指控系统应用框架,详细的描述了该应用框架模型的组成以及框架内部消息通信机制,并对插件对象管理、本编一体化的集成框架等其中一些关键技术进行探讨.同时将这一理论成果成功应用到新型舰载指控系统原型的开发与实践中,实现了全插件式的舰载指控系统应用框架,实验证明该应用框架能显著提高指控系统开发维护的效率,是完全可行的.     

新型火控观瞄系统的设计与实现

综述了我国特种车辆"下反"和"上反"系列瞄具的技术特点,对新型火控观瞄系统的组成和工作原理进行了分析和研究,对基于微型动力调谐挠性陀螺的平台稳定回路进行了仿真设计和工程实现。样机研制后的稳定精度测试和多视场屏显视频像质及同轴度试验结果表明:稳像屏显自动跟踪式火控观瞄系统稳定精度高,人机环境友好,信息化能力强,适应未来战争高机动条件下的各种复杂军事需求。     

结合峰值检测的高噪声图像快速聚类分割方法

针对高噪声污染图像,提出一种结合峰值检测算法的快速聚类分割方法(FC-ImSeg)。根据平行线投影分割算法将二维直方图映射到一维空间,利用峰值检测算法检测图像像素点的聚类结果,调整映射模型的平行线宽度,使直方图符合双峰分布特性,最后利用加权模糊c均值聚类算法实现图像的分割。实验结果证明了该方法是快速有效的。     

军队院校人才培养质量保证体系运行研究

基于ISO9000族质量标准的军队院校人才培养质量保证体系,是提高军队院校人才培养质量的重要保证。军队院校人才培养质量保证体系的运行准备、运行机制、运行评价是军队院校人才培养质量保证体系高效运行的关键环节,也是军队院校人才培养质量保证体系发挥作用的重要依托。     

对学员读书情况的调查与分析

对武警院校学员读书情况进行问卷调查,初步掌握学员对读书的认知程度以及存在的问题并提出相关建议。