Visual SLAM in dynamic environments based on object detection

A great number of visual simultaneous localization and mapping (VSLAM) systems need to assume static features in the environment. However, moving objects can vastly impair the performance of a VSLAM system which relies on the static-world assumption. To cope with this challenging topic, a real-time and robust VSLAM system based on ORB-SLAM2 for dynamic environments was proposed. To reduce the influence of dynamic content, we incorporate the deep-learning-based object detection method in the visual odometry, then the dynamic object probability model is added to raise the efficiency of object detection deep neural network and enhance the real-time performance of our system. Experiment with both on the TUM and KITTI benchmark dataset, as well as in a real-world environment, the results clarify that our method can significantly reduce the tracking error or drift, enhance the robustness, accuracy and stability of the VSLAM system in dynamic scenes.     

智能天线在伪卫星增强系统中的抗干扰作用

过去的十年中,卫星导航技术在武器系统的导航和制导领域得到了很好的应用.但是,系统的应用过程中无线电射频干扰对其通信链路的性能会产生极大的影响,智能天线技术是一种比较有效的抗干扰措施.对伪卫星增强系统多种智能天线的自适应算法进行了比较分析.结果表明SMI算法相对其他算法而言在收敛速率和天线方向图的效果上皆有相当的优越性.适合于伪卫星增强系统的干扰抑制应用.     

基于目标特征的光学遥感图像舰船检测方法

针对在大场景、高分辨率的光学遥感图像舰船目标检测中,传统的阈值检测方法效果不佳,而恒虚警法计算量大的缺点,研究一种根据检测舰船目标的特征,对每个可能的目标区域,快速计算检测阈值的方法。同时,研究基于RNN网络及信噪比的特征选择方法,对目标的特征进行优选并对候选目标进行鉴别。实验结果表明,采用本文方法进行舰船目标检测能获得较好的检测结果.     

一种基于层次分析法的舰炮武器系统选型综合评价模型

针对舰炮武器系统选型配置决策中众多制约因素难以平衡兼顾的难题,本文基于层次分析法,综合了作战效能、全寿命周期费用、研制周期、适装性、技术可行性和发展潜力等多变量因素,提出并建立了一套综合优化舰炮武器系统选型配置方案的方法和模型,实现了舰炮武器系统选型配置问题的优化决策,最后以大口径主炮武器系统发展选型为例,给出了模型的应用实例。     

弹道修正弹系统效能灵敏度分析

灵敏度分析是武器系统效能分析中的一项重要内容,针对正交试验的不足,在分析了弹道修正弹系统效能的影响因素的基础上,建立了基于均匀设计的弹道修正弹系统效能的回归模型。通过对模型求导得到了命中概率对各参数的灵敏度表达式,并进行优化分析,得到了系统效能参数的最优组合以及最优区间,研究结果可作为弹道修正弹参数优化设计的依据。     

基于以太环网的舰载网络设计技术

在对国外舰载网络发展分析后,结合舰载网络发展的军事需求,提出了基于以太网环网构建舰载高可靠网络的发展思路,并探讨了基于以太环网的舰载网络的体系结构、舰载多业务接入等相关技术。最后,利用三台万兆交换机搭建了单环网络测试环境,测试结果表明,以太环网的保护及恢复时间满足舰载网络的可靠性要求,基于以太环网的舰载网络设计方案可行。     

基于小样本数据的作战计划生成方法

针对部队实兵对抗实验数据生成和采集的投入高、难度大的实际,提出基于小样本数据生成作战计划的方法：首先,采用偏最小二乘回归分析法建立作战因素与作战结果间的多元非线性模型;其次,采用改进的遗传算法,在MATLAB平台编程实现了对模型的整数规划求解,并通过实例验证算法的有效性;最后,利用作战因素的重要性排序分析作战计划的调整流程。     

弹载惯性测量系统抗高过载技术

在现代高技术条件下的局部战争中,为了提高火炮的射程、打击精度和反应速度,发展制导炮弹系统就成为必然的选择.弹体姿态测量系统是制导系统的重要组成部分,解决其在炮弹发射高过载恶劣环境下的生存问题就成为研究的关键之一.提出了主要抗高过载手段,并对弹体姿态测量系统的抗高过载性能进行了Ansys软件仿真、马歇特试验以及实弹飞行试验.最后得到结论,所给出的抗高过载方案在降低高过载对弹体姿态测量系统的影响方面,可以发挥良好的作用.     

关于加强教材建设研究的思考

加强教材建设研究对提升教材质量具有强有力的促进作用.依据武警学院办学特色和教材建设实际,探讨应如何加强数字化教材建设研究、新教材建设研究、课程研究及出版过程质量监控体系研究.     

基于ADC法的反舰导弹高空巡航段安控系统效能评估

安控系统对于反舰导弹飞行试验安全有着十分重要的作用,其效能直接关系到能否及时对飞行异常的导弹实施自毁。针对鲜有研究的反舰导弹安控系统效能评估问题,基于ADC法建立了反舰导弹高空巡航段安控系统效能评估模型。详细梳理了安控系统的有效状态;对安控系统可用性、可信性、固有能力分别进行了分析;通过算例计算得到反舰导弹高空巡航段安控系统的效能评估结果。所采用方法和所得评估结果对于制定反舰导弹飞行试验安控方案具有指导意义。