欠驱动关节机械臂位置控制研究

以具有欠驱动关节的水平两自由度机械臂为研究对象,研究当驱动关节达到指定位置后,以幅值和频率可调的驱动关节角速度信号为控制输入量来控制欠驱动关节的位置。用平均法对欠驱动机械臂的拉格朗日动力学模型进行了简化,并基于简化后的模型给出了闭环非线性反馈控制律。仿真结果表明,所设计的闭环非线性反馈控制率能够使任意初始位置的欠驱动关节趋近其指定位置。     

多样化军事任务异构数据集成应用方法

为实现多源异构作战数据高效融合共享,提出了改进型中间件异构数据集成框架,设计了作战数据融合运用核心组件,实现了多源异构作战数据综合应用平台,提高了各类作战数据的融合运用效率,为指挥员及时掌握战场态势,高效科学决策提供了数据支撑。     

特种车辆一体化监控系统设计

文章设计了一种基于嵌入式硬件和RS-485通信总线的特种车辆一体化监控系统。系统以一体化接入设备和监控终端为核心,实现了对特种车辆装备状态信息的监视和控制。系统具有易操作、可靠性高的特点,可大幅度提高特种车辆的工作效率,降低装备运行成本。     

基于组合设计的软件可靠性测试方法

提出了将实验设计中的组合设计方法应用于软件可靠性测试。分析了组合设计方法在软件可靠性测试用例设计中应用的理论基础和基于组合设计的软件可靠性测试的一般方法。同时指出了利用软件操作剖面信息和失效数据进行可靠性评估的方法。     

红外警戒系统点目标检测距离理论分析

给出了红外警戒系统点目标探测距离的计算模型与公式,分析了影响点目标探测距离的参数间关系,并得出有关目标提取算法及传感器参数选择的几点重要结论.     

军事应用网格MAGrid本体研究

本体论提供了对研究领域进行概念化描述的基本理论和方法.为了适应网络中心战的发展需求,提出了一种新的军事应用网格构想--MAGrid,并着重从本体论的角度对其进行研究和设计.在介绍本体论相关知识的基础上,提出了相应的层次化本体结构,并对MAGrid的两类主要本体--网格服务本体和网格应用本体进行了描述.通过该研究,为新时期军事应用系统的开发提供了新的思路和方法,对于提高军事系统整体效能具有一定的理论参考和应用价值.     

一种应用聚类技术检测网络入侵的新方法

基于聚类技术提出了一种能处理不带标识且含异常数据样本的训练集数据的网络入侵检测方法。对网络连接数据作归一化处理后 ,通过比较数据样本间距离与类宽度W的关系进行数据类质心的自动搜索 ,并通过计算样本数据与各类质心的最小距离来对各样本数据进行类划分 ,同时根据各类中的样本数据动态调整类质心 ,使之更好地反映原始数据分布。完成样本数据的类划分后 ,根据正常类比例N来确定异常数据类别并用于网络连接数据的实时检测。结果表明 ,该方法有效地以较低的系统误警率从网络连接数据中检测出新的入侵行为 ,更降低了对训练数据集的要求。     

从《关于民族问题的批评意见》一文看列宁民族理论思想——纪念列宁诞辰140周年

20世纪初,民族问题是西欧和俄国阶级斗争的焦点之一,解决民族问题成为无产阶级革命的当务之急。列宁从俄国民族斗争的实际出发,撰写了《关于民族问题的批评意见》一文,此文是列宁研究俄国民族问题的集大成之作。列宁以马克思主义民族理论为指导,澄清资产阶级和机会主义者在民族问题上散布的谬论和制造的混乱,批判了资产阶级和机会主义者鼓吹超阶级的民族文化的反动谬论,为解决俄国民族问题指明了方向。     

不确定阵风缓和控制系统在无人机上的应用

随着无人机技术的发展,机载设备越来越精密,对无人机飞行品质和承载品质也提出了更高的要求.将一种不确定阵风缓和系统应用在无人机上.该系统利用无人机同向副翼协同升降舵产生直接升力来抵偿阵风产生的附加过载,采用优化理论设计了不确定阵风缓和控制律.仿真实验表明,应用该系统的无人机在不确定阵风干扰下的阵风缓和率明显提高,同时,无人机的操纵性也有略为改善.