基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法

提出一种基于二维激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法。该算法首先将环境数据聚类为不同的障碍物,然后利用障碍物的特征匹配来关联相邻2帧的障碍物,最后通过优化位置序列间的方向角实现机器人的位姿估计。与ICP（迭代最近点）算法对比验证表明：该算法与ICP具有相同数量级的位姿估计精度,且明显提高了计算效率。     

新形势下警卫工作内线与外线关系辨新

新形势下,警卫工作“内线”与“外线”的辩证关系为:以积极的警卫外线作战达成警卫防御目的,同时不轻视警卫内线作战;警卫外线作战要力争“遏制”警卫突发事件,警卫内线作战要立足“打赢”警卫突发事件;警卫外线作战主要是为了防御的进攻,警卫内线作战主要是蕴涵着进攻的防御;警卫外线作战要确保虽后发而必制敌,警卫内线作战要力求能夺先机而制敌;力求警卫内线作战的“速决”,坚持警卫外线作战的“持久”。     

管道金属磁记忆检测技术现状分析及发展研究

针对管道无损检测问题,阐述了金属磁记忆效应的基本原理,与传统无损检测方式比较,归纳了磁记忆检测的基本特性。在磁记忆检测仪器研发现状的基础上,设计了新型管道磁记忆／漏磁综合检测仪。从检测机理、信号处理和缺陷识别3个方面对检测技术研究现状进行分析和总结。探讨了检测机理的局限性,提出管道磁记忆检测技术的研究新方向。     

基于改进粒子群算法的地空导弹使用保障设备优化配置

地空导弹使用保障过程复杂,很难有效地对使用保障设备进行优化配置。结合地空导弹使用保障需求以及其使用保障作业流程的特点,构建地空导弹使用保障设备优化配置模型。该模型属于典型的NP难问题,基于此提出以改进的粒子群优化方法对模型进行求解。新的粒子群优化方法中,将粒子线性移动改进为非线性移动方式,有效提高粒子的全局搜索能力。粒子的编码方案首次采用位移向量表达方式,并提出一种新的粒子修复策略,有效地简化了模型的求解过程。给出算例并且设计了对比实验。实验结果表明本文方法能够解决地空导弹使用保障设备的优化配置问题,并且对于其他资源配置问题求解也具有重要的参考意义。     

基于灰色聚类的管道电伴热系统安全评价

虽然管道电伴热系统在国防工业领域有着十分广泛的应用,但在实际使用过程中也经常会出现各种问题.本文针对管道电伴热系统安全性的评价问题,在分析总结管道电伴热系统常见故障的基础上,从系统设计、安装施工、电气连接与操作使用4个方面,选取17个影响因素构建管道电伴热系统安全评价指标体系,通过改进层次分析法计算得到各方案层的权重值...     

基于剩余价值的编队舰空导弹防空综合 效能准则研究

编队舰空导弹的火力运用与效能准则有着紧密的联系。为了合理而有效地运用舰空导弹火力,在对防空效能准则分析的基础上,提出了一种基于编队剩余价值的综合防空效能准则,建立了概率型和确定型两种效能准则模型。分别在两种防御模式下和两种攻击模式下,对确定型综合防空效能准则下作战时间与编队剩余价值的关系进行了仿真计算和分析。基于剩余价值的防空综合效能准则采用“逆向思维”来评定防空作战效能,能够反映防空作战实际情况,指导编队舰空导弹的火力运用。     

坚持以人为本深入开展"三关爱"活动

目前,正在全军部队广泛开展的关爱独生子女、关爱计划生育家庭、关爱官兵生殖健康的"三关爱"活动,是人口和计划生育事业的又一重要里程碑。为提升"三关爱"活动的质量和水平,必须把促进人的全面发展作为根本目标,把发挥官兵的主体作用作为根本途径,把维护官兵的合法权益作为根本职责,坚持权利与义务的统一、激励与约束的统一、服务与管理的统一,始终把以人为本贯穿到"三关爱"活动的各个环节和全过程。     

协同通信中的基于信道统计信息的联合中继选择的功率分配

分析Rayleigh信道下分集/无分集的AF( Amplify and Forward)和DF( Decode and Forward)模式单中继传输的平均中断概率,给出解析表达式.在总功率约束下推导了4种模式下的统计最优功率分配的解析表达式来最小化系统的平均中断概率,并提出通过最佳中继选择进一步降低系统的平均中断概率...     

基于维特比算法的无人机航路规划

提出采用隐马可夫模型(HMM)建立无人机飞行中威胁评估模型,利用HMM中维特比(Viterbi)算法实现了对威胁评估,确定无人机飞行中的航路;提出采用快速排序算法改进Viterbi算法的效率;采用三次样条插值修正航路点附近过大尖角。仿真表明：具有自主学习的Viterbi算法可以有效地完成无人机航路规划,改进算法可以更有...     

一种新的避免航迹合并的比例联合概率关联算法

通过对传统的联合概率数据关联算法(JPDA)在平行临近及小角度交叉目标的关联跟踪中引起的航迹合并问题的分析,提出了一种基于最大交互概率的改进比例联合概率数据关联算法.该算法找出距离两逼近目标的交互概率中心最近的有效观测,引入一比例因子对该观测与所有目标的关联概率进行修正,将逼近目标“拉开”,从而抑制了航迹的合并.仿真结...