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51.
52.
Yong-bao Ai Ting Rui Xiao-qiang Yang Jia-lin He Lei Fu Jian-bin Li Ming Lu 《防务技术》2021,17(5):1712-1721
A great number of visual simultaneous localization and mapping (VSLAM) systems need to assume static features in the environment. However, moving objects can vastly impair the performance of a VSLAM system which relies on the static-world assumption. To cope with this challenging topic, a real-time and robust VSLAM system based on ORB-SLAM2 for dynamic environments was proposed. To reduce the influence of dynamic content, we incorporate the deep-learning-based object detection method in the visual odometry, then the dynamic object probability model is added to raise the efficiency of object detection deep neural network and enhance the real-time performance of our system. Experiment with both on the TUM and KITTI benchmark dataset, as well as in a real-world environment, the results clarify that our method can significantly reduce the tracking error or drift, enhance the robustness, accuracy and stability of the VSLAM system in dynamic scenes. 相似文献
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采用位移贯入法施加荷载,以修正剑桥模型作为土体本构关系模型,通过在桩-土界面设置接触面并采用自定义初始孔隙比分布的子程序VOIDRI实现初始孔隙比随深度的非线性分布,建立较为符合压入管桩压桩实际的有限元模型,对压入管桩压桩产生的挤土位移进行数值模拟研究,讨论压入管桩压桩产生的竖向和水平挤土位移沿深度方向和径向的分布规律。研究结果表明:随径向距离的增大,浅层土体的竖向挤土位移逐渐由沉降变为隆起,而深层土体的竖向挤土位移始终表现为沉降;随深度的增大,至桩中心距离较小处土体的竖向挤土位移始终表现为沉降,而至桩中心距离较大处土体的竖向挤土位移逐渐由隆起变为沉降;不同深度土体的水平挤土位移沿径向的分布规律和不同径向距离土体的水平挤土位移沿深度方向的分布规律都趋于一致。最后提出能够有效减小压入管桩挤土效应的施工措施。 相似文献
54.
传统的基于间接学习结构的预失真技术通常仅考虑对单个地面功放或卫星功放进行补偿,线性化性能有限;文中联合地面功放与卫星功放的非线性失真和卫星信道的实际传输特性,提出了一种适合透明卫星功放的星地一体间接学习预失真算法。该算法利用记忆深度为5、非线性阶数为9的奇偶项多项式作为预失真器,同时采用最小均方(LMS)与递归最小二乘(RLS)联合的算法自适应更新预失真器的系数,以兼顾运算量和收敛速度。仿真结果表明,经过星地一体预失真后,卫星高功放输出端APSK星座图误差矢量幅度改善值达到91.52%,带外功率谱抑制平均提升了11.41dB,系统线性化性能非常理想。 相似文献
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56.
57.
采用有效的人工智能技术提高验证效率正成为解决验证复杂性的手段之一。本文针对STG(State Transition Graph)中状态枚举数据量大的问题,提出隐含遍历的状态映射策略。并根据状态存储和电路结构特征,重点研究了HASH表状态冲突处理、函数域限定、函数不相交分解和混合搜索等启发技术策略。 相似文献
58.
本文提出了多路自动切换容错系统的一般概念,并对容错系统的可靠性及平均无故障时间进行了分析、计算,实现了二路自动切换容错系统. 相似文献
59.
刘馝 《装甲兵工程学院学报》1995,(1)
本文讨论了机构可靠性问题,指出机构可靠性主要取决于运动副的约束条件的稳定性.其中,包括运动约束条件和几何形状约束条件的稳定性,这就使机构可靠性研究的着眼点更为明确. 相似文献
60.
在失效机理分析的基础上,着重从理论上探讨了舰用机电产品在使用中的可靠性分布类型,并给出了简化的计算方法。 相似文献