液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法

为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。     

媒体融合下的期刊特色发展与品牌战略

《国防科技》是国防科技大学主办的军队重点期刊。文章论述《国防科技》学术期刊服务国防和军队现代化建设的宗旨,及坚持技术与军事交叉融合的特色定位。数据分析近年来的《国防科技》期刊文献重点、热点及影响力指数,提出新形势下推动提升学术影响力、创一流刊发展新思路新战略。     

数据融合与雷达目标识别综述

数据融合技术是70年代兴起的一门新学科。现代战争中,随着雷达、红外、激光及光电等传感器的数量日趋增多,数据融合技术正日益得到广泛应用。介绍数据融合在雷达目标识别中的应用,并揭示出数据融合是解决雷达目标识别之捷径。     

直升机航迹滤波与预估研究

结合武装直升机在巡航或搜索地面目标的特点 ,给出直升机航迹模型为协方差平稳随机模型。根据声探测方式 ,推出了测量模型。对直升机航迹进行卡尔曼滤波与预估 ,最后对航迹进行了仿真研究。     

基于SIMULINK的电视跟踪模糊控制器的仿真研究

建立了电视跟踪系统中模糊控制器的仿真模型 ,并用 Matlab软件中的模糊逻辑工具箱和 Simulink工具进行了系统仿真。该方法简便、直观 ,通过使用 ,肯定了模糊控制器在电视跟踪系统中的应用价值。     

铜片腐蚀试验结果评价的数字图像处理方法

传统铜片腐蚀结果评定方法存在着一定的局限性与不足,基于数字图像处理的HIS彩色模型,开发了铜片腐蚀试验结果评价软件。评价结果表明,两种试验结果评价方法有很好的一致性,该方法解决了传统试验结果评价中存在的一些问题。     

无铅汽油中烯烃、芳烃含量的分析

随着环境保护意识的加强,车用无铅汽油国家标准GB 17930-1999中对烯烃、芳烃含量提出了明确限值要求。相应分析方法是GB／T 11132-2002液体石油产品烃类测定法(荧光指示剂吸附法,FIA),该方法操作过程复杂,试验时间长,试验结果偏差大。为改进对汽油中烯烃、芳烃含量的测试方法,人们在这方面做了大量研究工作。对目前采用的快速、简便分析汽油中烯烃、芳烃含量的气相色谱和近红外光谱分析方法进行了评述。     

基于SuperMap的战区油料保障系统设计与实现

通过对SuperMap与战区油料保障的结合,研究了基于SuperMap的战区油料保障系统,充分利用信息时代的成果提高油料保障的效能。分析了建立基于GIS的战区油料保障系统的必要性,全面构建了基于SuperMap的战区油料保障任务的数学模型,提出了未来信息化油料保障的可能途径,系统的设计并实现了基于SuperMap的战区油料保障系统,从而达到优化油料保障环节,缩短油料保障时间,提高油料保障透明度的目标。     

全寿命理论在油料装备科学化管理中的运用

运用全寿命理论对油料装备实施科学管理,能够节约各种经费投入,有效提高油料装备的管理效能,这对新时期军队油料装备的管理与建设具有深远意义。论述了油料装备全寿命管理的内涵和管理体系,重点分析了油料装备全寿命管理信息化与全寿命期经费管理问题,探讨了全寿命理论在油料装备科学化管理中的发展趋势。     

柱锥级联型爆磁压缩发生器的实验研究

研究了柱锥级联型爆磁压缩发生器。给出了主要实验结果。发生器的负载是3.5μH,最大电流是55.8KA,上升前沿是14.3μs,电压为30.5KV。平均电流放大倍数是6.4。