基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性.最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制.     

基于循环频域滤波及Schmidt正交对消的单通道信号分离算法

单通道盲信号分离是信号处理领域中的研究热点和难点.分析了循环频域滤波用于单通道时频重叠信号分离的可行性,提出了基于循环平稳频移滤波器及Schmidt正交对消的信号分离方法.利用频移滤波器提取一个源信号,通过Schmidt正交化法从观测信号中消去已提取的源信号获得另一个源信号.仿真表明,本文算法可有效分离时频重叠的雷达通信信号,相比时域维纳滤波,分离性能提高了10dB以上.     

基于集总参数法的坦克稳态热分析模型

为了掌握坦克的热状况,发展了一个坦克稳态热分析模型,基于集总参数法将整车划分为若干热单元,考虑了坦克自身产热、传热和外界环境的影响,建立了热平衡方程,构建了由热单元、产热源、导热热阻、对流传热热桥、辐射换热源等组成的热网络。模型计算的温度值与实车测试值对比,误差小于7%。对某型坦克高速度行驶稳态工况进行热分析,得到了坦克整体表面温度分布、高温部位温度及其热量分配状况。     

具有终端角度约束的H_∞制导律设计

针对导弹对地面运动目标精确攻击时姿态约束的H_∞末制导问题,提出了一种新的具有终端角度约束的制导律.基于二维弹目相对运动学的非线性关系,并将目标机动运动和系统结构摄动作为外部的扰动,建立了垂直平面内弹目相对运动的数学模型.以命中点终端姿态角跟踪误差和控制能量最小为性能指标,同时基于零化弹目视线角速率的思想, 设计得到了非线性H_∞鲁棒制导律.该方法利用Lyapunov稳定理论严格证明了制导系统的全局渐近稳定性,而非求解HJI偏微分方程,同时也避免了对剩余时间的估计.数字仿真表明这种制导律在不需要任何目标运动信息的情况下,仍然保证终端角度和制导精度的要求,具有很强的鲁棒性和适应性.     

GPS接收信号中线性扫频干扰的抑制

研究了阵列接收的GPS接收信号中线性扫频(LFM)干扰的抑制问题。LFM信号瞬时频率的估计是抑制干扰的关键,而要准确估计信号瞬时频率,必须抑制接收信号时频分布中交叉项干扰。本文对接收信号矢量进行白化,得到信号矢量白化后的空时频分布(STFD)矩阵。文中推出一个与传统方法获得的判决变量不同的判决变量,用该判决变量可以更加清晰地选出LFM信号在时频分布中的自项。根据时频脊点的分布估计LFM信号频率参数以及信号瞬时频率,之后即可根据瞬时频率构建陷波器滤除干扰。仿真表明该方法能够将受交叉项严重干扰的接收信号时频分布映射为清晰的接收信号自项的时频分布,在数据快拍数满足一定要求时可以很好地抑制掉LFM干扰。     

不同介质中声辐射相似性

研究不同介质中声学相似条件,可为空气噪声实验数据推算相应条件水下辐射噪声,替代复杂水下实验提供依据。因此,首先运用了因次分析法对任意不同介质中的声辐射相似性进行了分析;然后,采用结构有限元耦合流体边界元理论,利用NASTRAN计算模型表面流固耦合振动;最后,通过FORTRAN边界元程序计算辐射声场;以加肋圆柱壳为对象在水和空气两种典型介质中进行了数值模拟验证。理论推导与数值计算的结果一致性表明:不同介质中两个几何相似、表面振动相似的系统间结构表面振幅与该系统几何尺度成正比、表面振动波波长与该系统传声介质中声波波长成正比时,两个模型的无量纲声压相等。     

雷达信道

为了降低雷达系统的分析难度,简化对雷达系统的分析步骤,在基于对雷达特性分析的基础上以离散信道的分析方法来对雷达系统进行表征,进而将这一理论运用到雷达组网系统中,并进一步获知提高雷达系统性能的一些手段。     

指挥控制组织建模仿真技术

指挥控制(Command and Control,C2)组织的描述与分析是实现未来网络中心战的核心技术之一.从描述C2组织的概念出发,分别从C2组织建模方法和C2组织仿真实验两个方面对C2组织的建模仿真技术进行综述,给出了各种C2组织建模方法和C2组织仿真实验的描述和研究现状,最后分别分析了它们在对C2组织建模和仿真过程中取得的成果和存在的不足之处.     

高密度电阻率法在红卫水库土石坝隐患检测中的应用

高密度电阻率法以其观测密度大、效率高、信息丰富、分辨率高、智能化程度高等优点在采矿、勘探等方面得到了广泛的应用,在堤坝隐患检测方面,同样具有很好的应用前景.阐述了检测土石坝缺陷的现状,介绍了高密度电阻率法的检测原理,对采集到的数据用二维有限元法进行模拟并成像.在对重庆红卫水库土石坝的检测中,检测结果与开挖情况的结果较吻合,并在此基础上提出了隐患修补建议.通过实际工程发现采用高密度电阻率法检测土石坝缺陷是一种成本低、效率高、确实可行的好方法.     

合成孔径雷达三维成像技术及特点评述

常规合成孔径雷达只能实现二维高分辨率成像,无法得到景物的高度信息。与其他技术结合的合成孔径雷达可以实现三维高分辨成像,逐渐成为研究热点。介绍了干涉SAR(InSAR)、双/多基地SAR、复杂路径SAR以及阵列SAR等几种不同的SAR三维成像模式,对它们的技术特点以及发展的重点问题进行了分析,可为新体制的合成孔径雷达三维成像技术提供参考。