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针对传统优化方法不易解决含有复杂动力学约束的路径规划问题,提出利用勒让德伪谱法(Legendre Pseudospectral Method,LPM)对地面无人驾驶器(unmanned ground vehicle,UGV)的避障路径规划进行研究。通过建立UGV的动力学模型和障碍物模型,整合了基于LPM的路径约束条件。最后应用以LPM为基础开发的MATLAB插件包DIDO,计算得出了优化路径。仿真实验中以UGV移动路径规划为例,设计实现了UGV的避障规划。仿真结果表明此方法具有较快的计算速度和准确性。 相似文献
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层次分析法在野战仓库选址中的运用研究 总被引:3,自引:3,他引:0
野战仓库在现代高技术局部战争中发挥着极其重要的作用,其库址的合理选择,是野战仓库建设中至关重要的一步。采用层次分析法(AHP),结合野战仓库的职能,从地形良好、位置恰当、地幅适当、交通方便四个方面出发,科学地分析了野战仓库选址过程中的各种影响因素,并得出它们在野战仓库选址中的重要性排序;采用层次分析法大大简化了野战仓库的选址过程,具有一定的适用性。 相似文献
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主攻方向选择的合理与否对战斗的成败有重大影响,合理确定主攻方向是战斗决心的核心内容。为解决主攻方向优选问题,引入了云重心理论,根据主攻方向选择的基本要求,通过对相关军事问题的结构化分析,建立了主攻方向的评价指标体系,并采用层次分析法确定各指标的权重。然后通过专家打分法,确定各属性指标的值,再运用云重心理论进行评估,最后通过对比评估结果确定最优主攻方向。通过多种方法的运用,较好的完成了装甲团主攻方向优选的问题,为科学解决主攻方向的优选问题提供了一定的方法参考和理论依据。 相似文献
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为发挥鱼雷的作战效能,提出潜射鱼雷有利相遇态势的概念,指出当一次转角射击不能满足鱼雷以有利相遇态势接近并发现目标时,各种自导方式的鱼雷均需要二次转角射击。在给出二次转角射击时机、解算模型的基础上,着重对预定相遇态势射击的关键----二次转向点的选择问题进行了系统研究,引入基于鱼雷自导探测距离的二次转向点与预定相遇点之间距离的选择方法,使得二次转向点的选择更具合理性和针对性,且适用于包括直航鱼雷在内的各种鱼雷。 相似文献
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