智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划

为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000～1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。     

二战后日本潜艇大盘点

第二次世界大战前,日本曾经是亚洲和西太平洋地区最大的海上强国,它曾在第一次世界大战后的二十余年里雄居世界第三,仅居美英之后.战后,日本的海上力量经历了短暂的沉寂后又卷土重来,吸取了二战中海战失利的教训,在建造各种水面舰艇的同时大力营建潜艇部队.     

试析新中国成立后毛泽东重大军事实践及思想

对新中国成立后毛泽东军事实践及思想的研究,是一个有待于进一步开拓的领域,本文只是对其中几个重大问题作一些初步探讨.     

灾后重建保民生

2月初以来,云南省文山军分区充分发挥民兵在抢险救灾中的突击队作用,组织2500多名民兵奋力开展灾后重建,取得了阶段性胜利。文山州的冰冻灾害使5个县、60余万群众受灾,造成农业、林业、电力、民房等严重受损。文山军分区党委高度重视,及时启动防冻减灾应急预案,成立抗灾救灾指挥机构,紧急筹措救灾救济专项资金,加强     

伊战老兵变杀妻狂徙

1月13日,美国《纽约时报》以“战争创伤”为主题,刊登了三篇长篇新闻调查并且按照肇事者姓名首字母排序方式以A-Z的图表附件,披露了美国士兵从海外战场归国之后制造的至少121起杀人案例,引起了美国社会的强烈震撼。多方调查显示,美军士兵从伊拉克或阿富汗前线回国之后走上杀人犯罪道路的案例近年来屡见不鲜,还有更多的类似案件也许没有被公开报道,而这些老兵在肇事的时候绝大多数仍然是现役军人,半数以上杀人时使用的凶器是枪支,其余则是刀刺、殴打、勒死或溺杀。     

辩证地识人用人

进一步解放思想更新观念第一 ,树立“论德排辈”、“论才排辈”的新观念 ,破除“论资排辈”的旧观念。论资排辈是一种传统落后的习惯势力和旧的用人观念 ,长期以来影响和干扰着干部选拔任用工作 ,已成为优秀年轻干部脱颖而出的一大障碍。近年来 ,虽然培养使用优秀年轻干部的工作力度明显加大 ,但论资排辈的现象还比较普遍。比如 :“十年媳妇熬成婆”、“任职长、兵龄长 ,没有功劳也有苦劳”、“年龄‘末班车’照顾上车 ,年轻人还有机会”。要彻底破除论资排辈的旧观念 ,关键是各级领导要树立“论德排辈”、“论才排辈”的新观念。“论德排辈…     

疫情时期警惕替代性创伤

随着从武汉地区爆发新冠肺炎疫情,全国人民的心都被这肆虐的传染病牵动了。宅在家里刷屏、关注攀升的病例数、恐慌城市村庄被封、焦虑公共交通停运、烦躁群体活动被禁……人们生理、心理和行为发生了各种各样的变化。在疫情时期,心理学上的"替代性创伤"需要高度警惕,加强防护。一、替代性创伤的成因替代性创伤简称VT,最初是指专业心理工作者,因为长期接触患者,受到了咨访关系的互动影响,而出现的类似病症的现象,即治疗者本人的心理也受到了创伤。