接触力控制的单腿机器人姿态控制

为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。     

一种自适应Harris角点检测算法

针对传统算法检测效果不理想的问题,提出了一种基于自适应非最大抑制策略的Harris角点检测算法;通过设置抑制半径与角点响应函数的局部最大值关联,减小抑制半径获取角点。算法有效解决了阈值选取和"聚簇"的问题。实验表明,该算法检测出的角点均匀分布,能很好地适应特征匹配等实际应用。     

基于油液分析的装备状态多阶段组合预测模型

状态预测是状态维修的关键步骤之一。针对装备状态变化规律复杂、特点难易准确掌握的关键问题,以延时时间概念和两阶段预知模型为基础,提出了根据不同阶段特点采用不同预测方法的多阶段组合预测模型。通过油液分析及其相关规定,对装备运行阶段进行了具体划分,给出了适应各阶段特点的预测方法。最后,通过实例验证了该模型的有效性。     

坦克车载多天线系统的布局仿真分析

为了研究坦克车载多天线系统的电磁兼容特性,针对天线系统性能优化问题,通过分析引起天线间干扰的因素得到提高系统性能的方法。采用电磁仿真软件CST对各天线的电磁特性和天线间的耦合度进行仿真分析。对比不同布局方案下天线间的耦合情况和装载到平台后的天线增益方向图,得出最佳的天线安装位置。分析过程和设计结果可为坦克车载天线布局设计及电磁兼容研究提供重要参考。     

山东省济宁市市委书记马平昌 强军路上提供政策支撑

“党中央提出要依法治国和依法治军,我们不仅要运用好上级已有的政策法规管武惠军,还要把实践中行之有效的经验做法上升为政策规定,为武装工作提供制度保障,为实现强军目标提供政策支撑。”在山东省济宁市市委书记马平昌的大力倡导下,济宁市围绕强军兴军目标,边探索边总结,一系列管长远、管根本的制度机制、政策规定相继出台。     

建立科学运行机制监督训风演风考风

纪检（组织）部门监督训风演风考风,必须建立一套科学的监察工作机制。     

用强有力的制度机制推动作风建设

习主席指出：＂抓作风建设,集中教育整顿是有必要的,但根本上还是要靠制度。要注重从制度机制上解决问题,增强贯彻落实制度的执行力。＂求木之长者,必固其根本;欲流之远者,必浚其泉源。作风建设永远在路上,就是要把习主席一系列重要指示要求、作风建设成功经验、教育实践活动的重要成果,及时固化为制度机制,切实以制度机制的建立健全推动作风建设的常态长效。     

让权力在制度和阳光下运行

第二批党的群众路线教育实践活动中,我们牢固树立群众观点,坚持以风气建设为突破口,以规范权力运行为切入点,以公开促公正,以群众监督促清风正气,推动教育实践活动取得了扎扎实实的效果。一、依法规范,把权力装进制度的笼子按照＂让群众参与、受群众监督、请群众评判＂的要求,用制度机制保证依法严格用权。一是立规矩。干部选拔坚持＂四个注重＂,即注重以德为先、注重能力素质、注重工作实绩、注重群众公论;     

从学徒工到技能带头人——记银光集团含能公司仪表计量检测中心魏智元

通过多年不断的学习实践,魏智元迅速由一名学徒工成长为仪表行业的专家、能手,成长为一名懂技术、会管理、能算帐的复合型人才。今年,他所带领的班组还获得"中央企业青年文明号"荣誉称号,成为北化集团唯一获此殊荣的班组。     

稀疏图DS-CDMA系统设计

DS-CDMA是在扩频技术上发展起来的多址接入方式,但在用户接入数量过载时难以保证高质量的通信性能。基于此,提出了一种基于稀疏图的DS-CDMA系统。该系统以低密度二分图的形式来描述扩频码片和用户之间的关系,使得参与通信的每个用户只在少量码片上进行非零位扩频调制,最大限度地减少了用户间的相互干扰。借助图模型的相关理论,把适合于稀疏图的置信度传播算法应用于该系统,进行多用户检测,通过码片与用户之间的消息迭代来消除噪声和多址干扰带来的影响。结合计算机仿真,从不同的角度测试了系统的误码率等性能。理论分析与性能验证表明,稀疏图DS-CDMA在接入用户数量远远超过系统容量的情况下,依然具有优良的性能。