惯性辅助的GNSS可区分性分析和粗差探测方法研究

针对在建筑物遮挡情况下卫星信号衰减和中断所造成的观测值粗差问题,引入惯性辅助GNSS,旨在提供连续可靠的导航定位服务。基于可靠性理论详细推导了惯性辅助GNSS的紧组合粗差探测和识别方法,对单GNSS系统和惯性辅助GNSS系统的可靠性、可区分性、误判和定位精度进行分析。实验结果表明：受限观测环境下单GNSS系统观测值存在强相关性,导致误判的情况频繁发生且存在最小可探测粗差异常;惯性辅助GNSS能够将观测值的相关系数降低至0.2左右,最小可探测粗差降低至5 m以下,能够有效的进行粗差探测和识别,改善单GNSS系统的误判率,提高定位精度。     

空天地一体化传感器网络中的节点定位算法

针对军用信息侦察的需求,提出了一种基于空天地一体化传感器网络的军用信息侦察系统。介绍了空天地一体化传感器网络的基本概念和网络结构,基于TOA和锚点的方向信息,提出了一种适于空天地一体化传感器网络的测距定位算法-TOA-D。仿真结果表明,该定位算法能够满足军用信息侦察系统对定位性能的需要。     

多频码相结合渐消因子扩展卡尔曼滤波实时定位方法

基于卫星导航定位系统多频载波相位线性组合,采用较长波长的组合波观测值与码观测值,能够较快并准确地获得模糊度,在此基础上,尝试综合利用最小二乘以及渐消因子扩展Kalman滤波技术进行实时单点定位,通过应用分析,获到较好的导航定位结果,具有一定工程应用价值。     

基于特殊矩阵的同时定位与地图构建

同时定位与地图构建是机器人在未知环境中自主导航的一个重要研究内容。为了提高全协方差SLAM算法的计算和存储效率,通过对系统状态向量进行重构和选择适当的观测向量,系统模型和系统协方差矩阵可以表示成特殊形式的矩阵。基于这两个矩阵的特性,提出了一个改进的SLAM方法,对机器人的位置和方向进行间接地估计,同时降低了SLAM算法的时间复杂度和空间复杂度。实验表明改进算法是一致的和收敛的。     

一种新的二进制检测传感器网络定位跟踪方法

根据同时检测到目标的两个传感器节点对目标进行定位的特点,提出了一种适用于二进制检测传感器网络的改进质心定位法;给出了一种基于线性最小二乘估计的目标跟踪算法,并结合质心定位法和改进质心定位法,得到了目标运动的航速和航向。仿真表明:改进的质心定位法相比于质心定位法,具有更高的定位精度;基于线性最小二乘估计的目标跟踪方法可以获得较为准确的目标航速和航向。     

基于传感器网络数据融合的目标定位方法

针对传感器网络测试系统在战场及终点效应中的应用,探讨了基于多种传感器网络的目标定位方法,提出了采用最优加权融合估计算法将各种传感器的定位信息进行融合处理,并将融合结果与各种传感器计算结果进行比较,结果证明了经融合处理可以大大提高定位精度.     

多基纯方位目标交叉定位中的非线性最小二乘方法

纯方位目标定位方法广泛应用于被动探测系统中,通常采用最小二乘方法对多基平台交叉定位结果进行估计定位.在纯方位定位估计中的最小二乘方法主要采用线性近似法,但难以满足实用中的非线性特性,因此导致定位精度难以提高.从非线性估计出发,利用牛顿迭代的非线性最小二乘估计算法对交叉定位结果进行估计,保留了二阶以上的观测误差,迭代趋于收敛.仿真结果表明与线性近似法相比,牛顿迭代法提高了定位精度,增强了定位稳定性,有效地改善了多基纯方位目标定位系统的定位性能.     

非线性最小二乘算法在双基地雷达目标定位中的应用

双基地雷达的目标定位解是一个非线性优化问题,引入了高斯-牛顿迭代法解非线性最小二乘方程组,为了提高迭代的收敛性和目标位置解的准确性,采用精度最高的一组测量子集单元解算出的定位解作为迭代初始值,并充分利用了所有的观测信息.仿真结果表明,采用该种算法迭代次数少,比简化加权最小二乘算法(SWLS)有更准确的目标定位解,从而使得整个受控区域内的定位精度有较大提高,定位性能得到优化和改善.     

测向交叉定位中基于最小距离的二次聚类算法

针对现有测向交叉定位系统中聚类算法存在的计算量大、求解最优解困难等问题,提出了一种基于最小距离的二次聚类算法.即先通过最小距离法对每条测向线上的交点进行聚类分析,得到几个聚类程度较高的交点集合,再对这些交点集合通过取交集的方法进行二次聚类,得到少数的几个交点集合,最后再对这几个少数的交点集合进行选优,从而消除虚假交点集合,得到真实交点集合.通过交点回归计算,保证了真实交点集合具有很高的关联正确率.计算机仿真结果表明,该算法具有很高的关联正确率,且计算量较小,实时程度较高,并且适应于多传感器存在漏测的情形.     

单站测向定位技术研究

对单站测向定位的技术进行了研究,结果表明:固定单站测向定位只能确定目标运动的航向,并给出了航向的计算方法;运动平台单站测向定位可以确定目标运动的航迹(测向平台以匀速直线运动除外),给出了目标位置的计算方法;同时探究了运动平台做匀速直线运动不能对目标定位的原因,进一步明确了运动平台单站测向定位的条件.