基于PPO的球形机器人目标跟随研究

球形机器人由于其优异的运动性能、出色的地形适应能力和防侧翻的特性,被广泛应用于水下探测、岸滩巡检等需要适应复杂环境的场景。然而球形机器人系统模型具有欠驱动、非线性的特点,运动控制问题复杂,在复杂应用环境下难以可靠跟随目标。为此,提出了一种基于近端策略优化(PPO)算法的球形机器人目标跟随方法。该方法基于深度强化学习理论,在球形机器人动力学模型的基础上,设计了简单高效的动作空间和表征完善的状态空间。并且为提高目标跟随方法的鲁棒性,该方法在奖励函数中引入人工势场,以使目标始终保持在机器人视野中心。仿真结果表明,所提方法能够满足既定场景的跟随需求,球形机器人使用该方法可以对随机运动目标进行可靠跟随。     

基于加速鱼群算法的锂离子电池剩余寿命预测

针对极端学习机(ELM)方法在预测建模过程中因参数随机生成导致的结果不确定性,提出了一种加速鱼群算法(AAFSA)优化极端学习机的锂离子电池剩余寿命预测方法.针对基本人工鱼群算法(AFSA)存在的收敛速度慢、易陷入局部最优解,通过自适应确定感知距离和移动步长加快收敛速度,并在随机移动时增加混沌扰动提高种群多样性改善AF...     

基于人工社会的非战争军事行动仿真推演

当前非战争军事行动呈现出物理域、信息域、认知域和社会域等多域耦合对抗的特征,利用复杂社会系统仿真方法支持非战争军事行动推演有助于解决非战争军事行动的指挥、决策和训练问题。提出一种基于人工社会的非战争军事行动仿真推演模式,根据非战争军事行动的核心样式,分析了非战争军事行动仿真推演对于人工社会的需求、基于人工社会的非战争军事行动仿真推演能力要求和关键技术要求;重点聚焦利用人工社会技术解决核心行动样式的处置对象问题,形成了动态社会自然环境仿真、兵棋推演和仿真推演融合、多尺度非战争军事行动建模以及支持迭代推演规则演化等仿真推演设计模式。以安全保卫行动为案例,阐述基于人工社会的非战争军事行动仿真推演全流程。结合人工社会的应用对非战争军事行动推演进行了展望。     

人工磁导体在超近反导系统中的应用

针对坦克超近程主动防护雷达系统中的收发天线隔离问题,分析了由周期结构光子晶体高阻表面形成的人工磁导体(AMC)的等效模型,给出了其反射系数与相移的关系.由于其对电磁波表现出来的吸收和产生相移的特点,提出一种利用光子晶体高祖表面代替传统隔条来提高天线隔离度的新方法.实验结果证明,该方法能使得收发天线在200MHz的带宽达到- 80dB以下的隔离度,满足系统要求,并且结构简单、成本低,具有很大的应用价值.     

人工增雨打响新训第一炮

"方位角40-70,高低角14-50,长点射——放!"刹那间,一枚枚整齐的炮弹腾空而起,划过一道道美丽的"彩虹",怒吼着向预定"目标"飞驰而去……这是山西某预备役高炮旅协同气象部门实施人工增雨作业的"实战"场景,也是新年度开训后打响的第一炮。     

气象分队成为抗旱主力军

"春雨贵如油,驱走百姓愁。"2月8日,一场淅淅沥沥的春雨普降河北衡水大地,雨量不大却是该市108天以来的首次降水。面对群众的赞誉,市气象局的同志谈道:这离不开民兵气象分队的出色表现。今春以来,衡水市遭受了50年不遇的重大旱情。作为农业大市,全市干部群众心急如焚,如何抗旱保丰收成为当务     

自动控制系统故障诊断技术的发展与展望

通过将自动控制系统的故障诊断分为基于数学模型的方法、基于信号处理的方法和基于知识的方法三大类进行讨论,得出了故障诊断技术的发展概况与发展趋势。进一步给出了故障诊断技术典型新应用,并指出了故障诊断技术中存在的问题和未来的研究重点。     

规范化种植—宁夏沙生道地中药材人工种植的根本出路

一、宁夏沙生道地中药材的资源特点和人工种植 1、种类少、蕴藏量大,药材种类具西北高原特点。宁夏全区植物类中药资源有1104种,蕴藏量在3亿公斤以上。在全国重点普查的363种常用中     

小粒野生稻可转化人工染色体文库初步构建及筛选

以小粒野生稻核DNA为材料构建了-个可转化人工染色体文库,获得了5000个克隆,平均插入片段约45kb.稳定性检测结果表明,小粒野生稻基因组DNA能够在TAC载体中稳定存在.基于已克隆抗性基因的保守序列设计探针,利用菌落杂交的方法,对文库进行筛选.结果表明,该文库可以用于抗性基因的筛选.     

三线圈滚转姿态角测量系统建模与设计

为了对制导弹药进行精确定姿,需要准确测量弹丸滚转姿态角,首先建立三线圈滚转姿态角测量系统模型,详细阐述了系统工作原理,介绍了系统硬件设计方法及软件设计思想.通过使用三个磁感应线圈传感器对人工磁场及地磁场进行测量,并结合相应滚转角解算算法,可实时计算出弹丸滚转姿态角.