未来水下作战的多面手：自主式潜航器

为了解决线导灭雷具受脐带电缆或光纤电缆羁绊的问题,从20世纪90年代起各国海军便开始研究无缆灭雷具,自主式水下航行器(AUV)就是其中一种,它也称为无人水下航行器(UUV),是一种无缆的水下航行器,或称无缆水下机器人。目前已取得迅猛发展,并且功能也有很大扩展,不仅适用于水下作战各领域,而且在海洋研究和水     

两种具有动力学补偿的机器人位置/力混合控制器

文中提出了采用前馈动力学补偿和实时动力学补偿的两种机器人位置/力混合控制器。仿真结果显示了这两种动力学补偿的有效性。由于动力学补偿的引入、机器人位置/力混合控制系统的性能得到明显改善。     

进化计算在机器人轨迹规划中的应用研究

本文介绍了采用进化计算思想研制的机器人轨迹规划系统ＲＴＰ－１，提出多层次动态结构化编码方案，利用低中高三层进化算法分别优化距离、路径和关节角度偏差，基于多层综合优化策略解决多目标多约束工程优化问题，建立了次序相关问题求解的通用框架。在进化算法中，利用拉马克效应加快轨迹规划速度，在ＲＭ－５０１机械手上实现的任意空间直线和空间曲线轨迹规划具有良好的鲁棒性，规划轨迹的相邻臂构型间具有良好的柔顺性，规划轨迹的臂构型序列具有良好的平滑性。本文所采用的机器人轨迹规划方法具有通用性，可推广应用于各种动力学系统的研制。     

机器人PTP控制曲线研究

本文根据点位控制机器人运动特点和其加速——匀速——减速三段控制方式,以及实时计算量的大小和所定义的点位控制机器人控制曲线参数——最大加速度系数、最大跃动系数,对点位控制机器人用控制曲线进行了系统、深入的分析,给出了一种变形sin加速度控制曲线,并在点位控制机器人上对其性能进行了验证。     

21世纪的“机器士兵”(下)

貌似昆虫的小型卫士貌似昆虫的机器人也称为小型自主机器人。它体积小,结构简单,价格便宜。这种小型机器人有些还可以装备具有强攻击力的杀伤兵器,可以装载在飞机或航天器上执行多种空中作战任务,在未来作战领域中有着极其广泛的应用前     

关于机器人力控制器计算机系统的设计方案探讨

本文从机器人力反馈依从控制的任务和要求出发,对机器人控制多处理机系统设计中的几个主要问题,包括总的系统结构、存储器结构、机间互连结构、中断系统结构、并发实时操作系统、处理机选型和多处理机系统的调试等,进行了探讨。     

水下机器人——无人潜艇

无人潜艇是在水中活动的水下机器人。它已广泛应用于扫雷、侦察、通信等任务。无人潜艇的种类繁多,大致可分为遥控型、潜水艇型、半浮半沉型及完全自立型。     

人工智能在军备控制领域的争议与挑战

随着人工智能技术的发展,当前国际社会对管控以“杀手机器人”为代表的致命性自主武器系统的呼声日益强烈,对于这类武器系统可能在未来引发伦理和安全危机的担忧逐渐增多。针对致命性自主武器,最严格的观点是全面禁止其研发和使用,以防止“杀手机器人”的出现;较宽松的观点是限制其使用、转让、扩散和购买;介于两者之间的观点是暂停其研发或使用,待相关管控规则形成后,再开展相关活动。本文认为,目前,国际社会就这一军控问题达成共识依然任重道远。根据现实情况,我国不宜过早寻求限制相关技术的研发工作,而应力求先确立管控致命性自主武器部署、使用、流通等方面的规则。