基于T-S模型的非线性系统主从控制器设计

针对同时具有输出和输入非线性的系统,通过中间虚拟控制量的设置,转化为两个非线性子系统的串联,从而简化系统结构并解决最终控制量不宜直接获取的问题。针对无人水面艇的航迹和横摇控制,设计了基于反演控制的从控制器,实现了输入非线性中虚拟控制量到舵角的映射,通过T-S模型将输出非线性系统,转化为线性时变系统,并考虑舵机的角度与角速度约束,设计了广义预测主控制器。该方法不仅简化了系统结构,同时仿真结果表明,所设计的主从控制器可以获得较好的控制效果。     

伪卫星增强系统参考站接收机的测距偏差及优化

伪卫星相对地面用户是静止的,因此卫星与参考站接收机之间的距离几乎是不变的。在这种情况下,采样和量化引入的误差不再服从高斯分布,从而影响接收机的测量精度。为了解决这一问题,建立了卫星导航接收机的离散数字信号模型,并在此基础上分析了采样和量化对测距偏差的影响,通过仿真验证了结论的正确性,并提出了伪卫星增强系统下参考站接收机的优化设计方法。     

孙子用间思想及其历史影响

孙子用间思想是其军事思想的重要组成部分,并对后世的用间理论和实践产生了深远影响。在当前复杂的国际斗争形势下,深入挖掘与整理孙子用间思想,探讨在不同历史时期用间实践的特点、规律,对当前进行隐蔽战线斗争将具有一定的现实指导意义。     

单向拓扑下基于DMPC与改进APF的水面无人艇编队运动控制算法

多水面无人艇编队运动控制是多水面无人艇智能化的核心技术,也是当前研究的热点。重点讨论了编队部分成员无法获得编队平衡先验信息条件下的水面无人艇编队运动控制问题。首先,针对编队先验信息不平衡条件下无人艇编队保持困难的问题,将领航–跟随结构与分布式模型预测控制算法结合,通过设定通信优先级和单向拓扑结构,在分布式模型预测控制算法中引入假设状态空间和平衡状态空间,以实现部分跟随者无法获取编队平衡先验信息情况下的无人艇编队保持;其次,针对编队航行过程中障碍物规避安全性不足的问题,将改进的人工势场法与模型预测控制相结合,设计了无人艇自主避障控制器,提升了编队航行过程的安全性;最后,通过仿真平台对所提方案的可行性进行了验证。所提方法可以为进一步研究复杂环境下多水面无人艇编队运动控制提供参考。     

一战推动中国历史走向重大拐点

实现中华民族伟大复兴,是近代以来中国人民不懈追求的梦想。一战时期及之后一个阶段,作为近代中国发展的重要时期,在民族复兴进程中具有承上启下的重要作用。套用狄更斯《双城记》中的话说,这是一个坏时代,中国政局混乱,在世界上任人欺负;这是一个好时代,面对内外交困乱局,中国人从反思走向觉醒。     

二阶阶跃畸变模型下的卫星自主完好性监测接收机测距精度分析

测距精度是评估卫星自主完好性监测接收机在导航信号畸变环境下工作性能的一个重要指标。推导了卫星自主完好性监测接收机在国际民航组织二阶阶跃畸变模型下采用早晚相干跟踪处理时测距精度与畸变模型参数的解析表达式,理论分析和仿真结果表明数字畸变将导致接收机伪码鉴相器输出曲线存在过零点偏差,数字畸变量基本不影响接收机测距方差;模拟畸变将扭曲相关峰函数和鉴相器输出曲线,但鉴相器输出基本上不存在过零点偏差,模拟畸变参数、前端滤波器带宽和早晚码间距共同影响接收机的测距方差。     

关爱的力量

正李·艾柯卡离开美国福特汽车公司,临危受命前往濒临倒闭的克莱斯勒汽车公司担任总裁时,曾专程拜访了美国著名橄榄球队教练文斯·隆巴迪。作为一名神奇的王牌教练,隆巴迪曾多次带领球队获得全美橄榄球比赛总冠军。"您能取得如此不菲的成绩,一定有高超的秘密战术吧?"见面后,艾柯卡钦佩地问隆巴迪。"没有。"隆巴迪摇了摇头,应道。"那靠的究竟是什么?您取胜的秘     

微言快语

正@俞敏洪:时间是公平的,活一天就拥有24个小时,差别只是珍惜。生命从一开始就在倒计时,不要让无谓的琐事,耗费有限的生命燃料。那些比你走得远的人,并不是比你聪慧,只是每天多走了一点。@马云:做行动者,而不仅仅是梦想家。当别人拥有你想要的精彩,你可以说他外在条件更好或总有好运气,但有时也要低下头     

苏伊士运河上的“快客”——埃及海军“大使MK4”型苏菜曼·艾扎特级新型导弹艇

2013年11月19日,埃及海军在佛罗里达州彭萨科拉港接收首艘大使MK4型苏莱曼·艾扎特级新型导弹艇（埃及官方又称快速攻击艇,但根据其排水量看,则是典型的轻型护卫舰）“苏莱曼·艾扎特”号,使世人再次关注守卫地中海进入印度洋咽喉——苏伊士运河的海上劲旅埃及海军的最新装备发展动向。     

江门市蓬江区扎实开展民兵整组工作

组织落实是民兵工作三落实的基础工程。在近年来的民兵整组中,广东省江门市蓬江区坚持从实际出发采取切实可行的措施,确保了这项工作有效落实。城区、街道成立整组工作领导小组,指定一名领导专门负责,并严格落实责任制。先后调整了20多名专武干部,把爱武装懂武装的年轻干部放在武装工作岗位,