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管道检测机器人的测力定位法理论与方法 总被引:1,自引:1,他引:0
介绍并分析了管道检测机器人的定位现状,并针对它们的不足,根据牛顿力学和运动学定律提出了管道机器人的测力定位法.对测力定位法的性能进行了分析,发现误差有时间的累积性,并以时间的二次方递增.指出了它和光电码盘定位法的综合运用将是有效解决长距离输油管道机器人的高精度的独立定位问题的最佳切入点.最后,对测力定位法在整个管道检测机器人的检测、定位中的应用进行了分析,并给出了应用结构流程图. 相似文献
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光电稳定机构在武器装备的侦察、瞄准设备中应用广泛,其光轴指向误差直接影响着目标探测、识别的准确性.在加工和装配过程中难以避免的机构几何误差是指向误差的重要来源.基于多体系统运动学理论的误差建模方法,以两轴式稳定机构为例,建立了基于几何误差的指向误差模型.并通过误差模型的概率分析和误差敏感度的构建,比较了各项几何误差的影响程度.此方法既可在设计阶段用于指向误差的评估和几何误差的分配,也可在调试阶段用于几何误差标定. 相似文献
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简介了大当量海面核爆(热核爆炸)感生闪电现象及其主要特征,阐释了该闪电之成因:系由NEMP激励而生,除由普通陆地表面核爆瞬发γ射线之康普顿电流所生NEMP的作用外,热核爆炸中子之感生放射性所生的次级γ射线(主要是热中子俘获辐射γ-先是地面俘获辐射γ,后是空气俘获辐射以及海面弹性反冲中子之空气俘获辐射γ)的康普顿电流和海洋环境都起着不可或缺的作用(后者主要通过造成有利于闪电形成之微妙的空气电化学特性,其大量^1H核做为良好的中子慢化剂,也通过加速中子慢化成热中子过程增大了中子与环境介质发生俘获辐射反应之概率,从而更凸显了热核爆炸中子的作用)。还简要讨论了该闪电对光电途径探测核爆(包括地基探测和卫星探测近地核爆)的不利影响及其消除措施。 相似文献
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