基于事件的视觉SLAM综述

事件相机是一种生物学启发的新型视觉传感器。不同于传统相机输出强度图像帧,事件相机检测每个像素点的亮度变化,当亮度变化超过某一阈值,产生包含像素位置、时间戳及变化极性的像素级事件输出。同步定位与地图构建（SLAM）是一种让机器人独立估计自身位置并同步增量式地构建周围环境地图的技术,使用传统相机进行SLAM已经是一个成熟的话题,但在高速、高动态范围等挑战性场景下,传统图像帧易产生运动模糊。事件相机具有低延时、高时间分辨率、高动态范围等优秀特性,可以在SLAM领域弥补传统相机的不足,但“事件”这种非常规的异步输出形式导致了处理范式的转变。首先介绍了SLAM技术的基本流程,其次介绍了DVS、ATIS和DAVIS三种典型的事件相机,列举了基于事件的SLAM性能评估方法,梳理了事件寿命估计、时间平面表示、事件帧表示等事件数据的不同处理方式,然后回顾了事件相机在国内外视觉SLAM领域的应用研究并进行了总结和对比,最后对基于事件的视觉SLAM技术作了总结并展望了其未来发展趋势。综述表明,事件相机可以进一步拓宽视觉SLAM的应用场景,但新的数据形式和尚不成熟的硬件体系限制了基于事件的SLAM的发展。未来...     

一种改进的主从式协同导航技术研究

为提高传统基于测距信息的主从式协同导航定位算法中从艇的位置解算精度,将从艇间的测距信息作为量测值融入主从式协同导航算法,重新构建了系统状态方程和量测方程,采用了扩展卡尔曼滤波进行滤波解算。仿真结果表明,相比于传统计算方式,增加了从艇间测距信息的主从式协同导航算法可进一步抑制定位误差的发散,提高了从艇的导航定位精度。     

人武系统提高谋打赢能力的几点思考

提高谋打赢能力是人武系统建设新型军事机关、加强民兵预备役建设的中心工作。当前,由于在人武系统的一部分人中存在着“到了武装部、别想再进步”的认识和“熬年头、混日子”的思想,所以造成了谋打赢能力不够强、行动不够自觉的问题。为有效克服上述问题,切实提高人武系统的谋打赢能力,应努力把握好以下三个方面:一是用党的创新理论成果武装头脑,切实增强提高谋打赢能力的紧迫感和自觉性。面对新的形势和任务,人武系统的党委机关和领导干部应牢记职责、不辱使命,以军委胡主席的重要论述为指导,自觉地把思想和行动统一到谋打赢上。二是不断…     

基于MDO方法的卫星集成设计系统分析与实现

为解决多学科设计优化方法中多学科设计、多学科分析、多学科优化过程与卫星总体设计流程集成的问题,采用变复杂度建模技术,并借鉴产品数据管理思想,设计并实现了面向总体设计的卫星集成设计软件系统。阐述了软件的设计思想、系统组成和功能特点,并给出了月球探测卫星概念设计问题的具体应用实例,结果表明软件在解决多学科设计优化方法应用于卫星集成设计问题时的可行性。     

卫星任务调度问题的约束规划模型

卫星任务规划与调度是空间资源管理的重要内容之一,其目的在于为卫星系统的任务计划编制提供科学合理的决策手段与依据。卫星任务调度问题的重要特点在于,调度任务存在可见时间窗口约束。只有在可见时间窗口内,调度任务才可能执行并完成。在进行合理假设的基础上,建立卫星任务调度问题的约束规划模型。对基本禁忌搜索算法进行改进,提出了模型求解的变邻域禁忌搜索算法。应用结果表明,约束规划模型的建立与求解是合理的。     

印度国防工业的变革

从20世纪90年代中期开始,印度政府就开始采取措施来改变本国国防工业的落后状况,使其朝着独立自主的方向前进。印度国防工业发展的目标是提高国防工业独立自主能力,增强主要产品的全球竞争力,使国防工业产品尽力打入国际市场。为了实现这一目标,印度政府在国防工业的市场机制和管理组     

略论军需装备综合集成建设

军需装备作为作战后勤系统的一个子系统,必将要逐步实现装备的三军一体化、单件装备的技术集成、人装集成、各个子系统的集成、装备保障与技术保障的集成、与其他后勤装备、作战装备、指挥网络的集成,从而最终实现综合集成,成为作战系统中一个融合、高效、低耗的子系统,实现保障有力。     

基于“墨子”的空中拦截任务程序二次开发与仿真

现有墨子联合作战推演系统中的空中拦截任务规划程序不具备针对性拦截功能,无法满足实际需求,而手动指控较为繁琐,降低了仿真的可重复性。使用LUA脚本和事件机制,二次开发了一种空中拦截任务规划程序,细化并增强了指控功能,通过阶段性控制事件的关联,解决了探测信息的同步和实时分析。经仿真验证：该程序能够有针对性地、精准、自动地组织多个基地中的多种战斗机执行空中拦截任务,且能够在战斗机从接到任务到升空阶段调整作战任务。有效地减少了人为误差对仿真结果的影响,提高了仿真的可重复性和可信度,且对解决同类调派管理问题和军事人工智能的开发具有指导意义。     

基于惯性传感器阵列的行人导航发展综述

近年来,微机电系统朝着小体积、低功耗、低成本方向发展,这使得采用惯性传感器阵列实现行人自主导航系统成为可能。惯性传感器阵列在行人导航上的应用引起了研究者的广泛关注,并取得了很多阶段性的成果。文章总结分析了不同惯性传感器阵列的设置方法及其误差模型,并针对不同融合框架的惯性传感器阵列数据融合精度进行了评价。提炼和归纳了行人导航中零速修正算法的运用情况与存在的问题,并探讨了惯性传感器阵列在行人导航中的应用特点与发展趋势。     

RLPG电液定量伺服加注系统设计与仿真研究

为了实现RLPG的液体发射药自动加注,设计了其电液定量伺服加注系统。通过控制阀控定量缸中活塞位移实时调整无杆腔中发射药量,实际应用过程中,定量过程与复位过程、火炮发射过程无冲,可并行工作。针对电液伺服系统模型不确定性、非线性的特点,建立了其状态空间模型。为了改善滑模变结构控制的抖振现象,设计了该系统的模糊滑模变结构控制器。搭建了AMESim/Simulink联合仿真平台,在不同装药量下对系统进行仿真分析,结果表明,定量过程所需时间比RLPG发射时间与变装药活塞复位时间之和小得多,加注0.628 3 L液体发射药共需0.95 s;随着装药量增加,系统定量精度有所下降,但均保持在99.85%以上。