几何非线性机械臂有限段传递矩阵法

提出了几何非线性柔性机械臂动力学有限段传递矩阵建模方法,该方法既保留了有限段法自动计及几何非线性和动力刚化的优势,又保留了传递矩阵法建模的方便灵活.算例表明,计算时间与自由度成正比,在已知运动规律的情况下,可直接求得所需的驱动力矩,反之亦然.该方法无需建立系统总体动力学方程,易于工程技术人员掌握,具有一定实用价值.     

兴企业文化促事业飘香

高度重视思想政治工作,是我们党的优良传统和政治优势。如何在新形势下加强和改进思想政治工作,寻求思想政治工作的新途径、新方法,是企业面临     

以“六个必须坚持”为引领全面推动基层建设科学发展

党的二十大报告明确提出“六个必须坚持”,这是习近平新时代中国特色社会主义思想的世界观方法论的集中体现,贯通了马克思主义立场观点方法,具有重大的理论引领和实践指导意义。在转化运用过程中,“六个必须坚持”为破解基层当前矛盾问题提供了“桥”和“船”,是推动基层建设科学发展的重要遵循和科学指南。     

把握巡视环节 提高巡视质量

中央军委关于开展巡视工作的决定,是新形势下强军兴军的新决策,是加强领导干部垂直监督的新举措,也是开展巡视工作的新课题。开展巡视必须准确理解功能定位、把握基本要求、抓住关键环节,确保巡视取得实效,保持长久活力。一、坚持＂视＂前工作到位,在明确根本点、抓住着力点、把握切入点上下功夫凡事预则立,不预则废。巡视工作只有做实做细准备工作,抓住灵魂和主线,才能牢牢把握工作主动权。     

需求自感知的军港岸基保障物联网系统

军港人工保障模式已很难适应现代信息化战争对舰艇的实时、精确、高效、可靠保障要求。文章基于物联网的理念和技术,构建了具有需求自感知能力的军港岸基保障物联网系统,将业务需求数据、实时保障数据、保障过程视频等保障信息汇集融合到一个统一的平台上,实现了保障人员对保障过程的可视化、透明化的监视和控制。文章首先分析了军港岸基保障流程及其特点,定义了军港岸基保障物联网系统的概念模型,给出了其总体功能框架,在此基础上,讨论了军港岸基保障物联网系统的硬件结构和软件模型。军港岸基保障物联网系统已在某大型军港获得成功应用。     

一种六旋翼无人机的多模型容错控制方法

针对经典伪逆算法在处理无人机电机完全失效故障时容易出现电机转速分配超出硬件约束的问题,提出了一种迭代修正方案.在发生故障时利用伪逆算法对正常电机转速进行初步分配;对超出电机硬件约束的转速进行修正,通过多次迭代修正保证转速分配的合理性.仿真结果表明,该方法能对正常电机转速进行合理分配,有效保证六旋翼无人机在发生完全失效故...     

全国教育学院学报研究会第六届会员代表大会召开

2004年6月24日～29日,全国教育学院学报研究会第六届会员代表大会在太原召开。来自全国40余家教育学院学报的同志参加了会议。在这次会议上,与会代表积极开展学术研讨,举行了“三优”评比活动,并选举产生了新一届理事会。     

情洒神舟 心向苍穹——记中国航天科技集团公司神舟九号飞船总设计师张柏楠

人生中最大的快乐莫过于享受心血之作的成功。--张柏楠当神舟五号飞船把中国首位航天员杨利伟送上太空时,张柏楠没想到,从那一时刻起,一个更大的挑战等着他。于是,从神舟六号到今天的神舟九号,作为飞船总设计师的张柏楠与他的团队,就在一个接一个挑战中奋力向前。＂像我,比我懂得多。＂当神舟飞船总设计师戚发轫把＂接力棒＂交给了这个当时才40岁出头的年轻人时,     

PSO算法及在二自由度PID调节器优化设计中的应用

微粒群算法是一种群体智能算法,它是通过模拟以鸟类、昆虫等微粒的自然界的群体行为,构造的一种随机寻优的进化算法.基于灵敏度函数,采用PSO算法对二自由度PID参数进行自适应调整,提出了一种新二自由度PID调节器的设计方法,可以有效抑制参数变化对系统的影响,使系统同时获得良好的目标值跟踪特性、干扰抑制特性和鲁棒性,以工业过程中常见的对象模型进行了仿真实验,仿真结果和改进的遗传算法进行比较,表明了这一方法的有效性,证明了PSO算法的有效性.