狭窄环境中基于几何法的全局路径规划新方法

研究狭窄障碍环境下基于几何法的移动机器人全局路规划方法。用不同多边形表示机器人和障碍物,多边形集合构成环境地图。利用数组矩阵存储机器人和障碍物的顶点坐标,便于计算机进行识别、分析和计算。在此基础上,建立了两个子函数——障碍物筛选子函数和凸包计算子函数。通过对两个子函数的循环调用,找出所有较优无碰路径,最后根据一定准则选择全局最优路径。该算法把狭窄障碍环境中的路径规划问题转换成凸包计算问题,且能够生成多条可供替换的较优路径。当环境空间相对狭窄、机器人形状较为复杂,在路径转弯处作旋转运动时,可根据安全需要选择合适的运动路径,从而增加了算法的适用性。仿真结果表明:该算法简便高效,能够满足路径实时规划要求。     

磁流变抛光螺旋扫描方式的算法与实现

研究基于螺旋扫描路径的光学镜面磁流变抛光的算法与实现.该算法将去除函数矩阵转化成驻留时间解算的线性方程组的系数矩阵,并利用其为稀疏矩阵的特点来进行快速迭代计算,然后将求得的驻留时间分配到螺旋扫描路径上以求得整个路径上速度变化,从而控制磁流变抛光机床直线轴和转轴作插补运动.利用该算法在自研的KDMRF-200磁流变抛光机床上对-K9玻璃平面镜进行了两次迭代加工,面形均方根误差由初始的0.128λ加工到0.022λ,验证了该算法的正确性和实用性.     

基于改进蚁群算法的战时不确定性路径规划模型求解

战时路径规划的不确定性包括参数、约束条件和决策目标等的不确定性。以基本蚁群算法为基础,结合随机模拟和模糊模拟技术,提出了一种改进蚁群算法来求解战时不确定性路径规划问题,并通过仿真示例与其他算法进行了比较。结果表明：该算法求解效率更高,求解过程更为直观,能够满足战时不确定性路径规划问题的研究。     

西部地区军民融合深度发展路径探析

文章探讨了西部地区军民融合的历史背景、时代特征,提出西部地区军民融合深度发展的要求,并从路径分析入手,探讨了新时期推进西部地区军民融合深度发展的若干对策,包括通过政策法规以及军政部门的协作促进军民融合,构建军民融合科技创新体系,促进军工经济与区域经济的协调发展,大力推动基础设施建设兼顾共享,完善人才培养使用融合机制,坚持军民融合提升动员质量,发挥军队优势做好援建工作等。     

新制度经济学理论范式下国防合同管理制度探析

军民融合式发展是国防和军队建设的发展趋势,国防合同管理制度是实现军民融合式发展的重要方式。文章从新制度经济学的基本范式出发,分析了国防合同管理制度,提出了完善国防合同管理制度的建议     

攻击型无人机协同侦察/压制路径规划方法

探讨了攻击型无人机多机系统协同侦察/压制航路规划问题.通过分析问题的实质,建立了4个子问题的数学模型.首先给出了求解一路巡弋飞行时最短航路,并易于计算机实现的解法,该解法同样适用于其他子问题的求解,然后按照原问题的不同要求,分别给出了其他问题的解答.结果表明,该算法能有效求解多无人机组、多航路点协同巡弋飞行问题,对实际作战中充分利用无人机资源,提高无人机机群的作战效能,具有实际意义.     

一场“买”输的战争——清末中日造船工业发展路径的较量

110多年前．中日两个东方国家于1894年9月17日在黄海海面上的展开了一场决定两国国运的生死搏斗．这是人类进入铁甲舰时代以来的首次大规模海战。在这场战争中．北洋舰队虽然损失惨重．但从战役角度看还远远谈不上彻底失败,甚至还可以说获得了胜利,日本舰队率先撤出了战场．而我方的两艘主力舰“定远”“镇远”仍在。     

“老西藏精神”融入“四史”教育的路径研究

“老西藏精神”作为伟大建党精神的重要组成部分，包含了党进军、解放和发展西藏的光辉历程，是深化“四史”教育不可或缺的资源，其教育内容和教育目的在本质上与“四史”教育具有高度一致性。弘扬“老西藏精神”，不仅体现在对其思想的研究上，更应该落实到行动中。文章以“老西藏精神”与“四史”教育融合为立足点，充分利用好“四史”教育契机，明晰“老西藏精神”融入“四史”教育的路径，增进对“老西藏精神”的阐释和理解，给予“四史”教育更加饱满的内容表达，提升“四史”教育效果。     

“两个结合”视阈下西藏高校大学生文化自信的培育路径探析

“两个结合”是马克思主义中国化时代化的重要理论成果。本文基于“两个结合”视域下,以其更加宽广的历史视野、深邃的理论思考和生动的社会实践,结合多学科视角进行深入阐释与剖析,为西藏高校大学生文化自信的培育路径寻求更科学的理论依据。     

中国共产党精神谱系融入高校育人工作的价值及路径

中国共产党精神谱系是中国共产党宝贵的精神财富，是民族国家接续发展的不竭精神动力。高校开展育人工作要充分利用中国共产党精神谱系这一宝贵资源，注重培养青年大学生坚定的理想信念和艰苦奋斗的优良作风，落实好立德树人的教育方针。高校将中国共产党精神谱系融入育人工作可以从以下三个方面出发：坚守思政课堂主阵地，深化理论阐释；丰富网络教育新形式，激发学习兴趣；拓宽社会实践各渠道，做到外化于行。