接触力控制的单腿机器人姿态控制

为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。     

锥形运动控制的导弹姿态稳定性分析

针对锥形运动对弹体稳定性的影响,建立了导弹锥形运动控制的非线性数学模型,通过引入复攻角的概念,使难以用解析手段处理的非线性模型转换成可解析的一般模型。根据线性化模型分析了导弹复攻角运动方程,推导了制导控制系统参数的稳定控制域范围,分析了控制系统阻尼回路和控制回路对导弹锥形运动稳定性的影响规律,提出了锥形运动控制的稳定性判定方法。仿真结果进一步验证了该判定方法的可行性和正确性,为导弹锥形运动的制导控制系统设计提供了依据。     

版权声明

<正>《火力与指挥控制》已许可中国学术期刊(光盘版)电子杂志社、万方数据等系列数据库及数字化方式复制、汇编、发行、信息网络传播本刊全文。著作权使用费与本刊稿酬一并支付。作者向本刊提交文章发表的行为即视为同意我部上述声明。     

导弹舵机MIT-Lyapunov复合控制研究

建立了导弹舵机系统的数学模型,提出了模糊自适应控制分配与复合控制器设计方案,使采用MIT-Lyapunov复合控制方法设计的控制器能够克服导弹舵机系统在导弹飞行范围发生大的变化时,舵机参数剧烈变化带来的影响。最后利用Matlab/Simulink对舵机系统进行了仿真分析。仿真结果表明:该控制器能够解决舵机在参数发生变化后控制效果变差的问题,使舵机系统具有较好的稳定性和快速响应性。     

安徽省军区借助地方资源加强军营法律文化建设 人才共育制度共创成果共享

“畏法守纪最快乐……”前不久,安徽省军区教导大队教室内,省检察院李大伟检察官正在给官兵进行法律讲座,这是他两年来第4次参加军地联合法律工作组“送法下基层”活动。     

变外形航弹离散滑模BTT自动驾驶仪设计*

为提高变外形航弹BTT控制系统对弹翼作动影响的鲁棒性能,提出了一种基于离散滑模控制原理的BTT自动驾驶仪设计方法。建立了航弹BTT控制仿射模型,针对该模型中存在的时变特性与耦合问题,通过反馈线性化方法对原系统进行解耦并离散化处理,将由后掠角采样值误差引起的各动力学系数偏差项作为模型不确定扰动,设计了变外形航弹的离散滑模BTT自动驾驶仪。仿真结果表明,所设计的离散BTT控制系统实现了各通道的解耦控制,对时变参数摄动具有良好的鲁棒性能,验证了对指令跟踪的动态延迟和误差与采样周期有关,实际选取时需综合考虑实际硬件性能与期望的指令跟踪精度要求。     

火箭炮位置伺服系统的鲁棒性多内模控制

为了实现火箭炮交流伺服系统的高精度位置跟踪控制,引入补偿模块,设计了一种鲁棒多内模预估控制器,是一种适应于参数时变的控制器。理论分析和仿真结果表明,所提出的方法设计简单,参数调整方便,可以使系统同时具有良好的目标值跟踪特性、干扰抑制特性和鲁棒性。     

高技术装备维修知识共享

将知识管理的思想引入到装备维修中,认为装备维修组织与高技术装备生产厂家之间的知识共享是提升高技术装备维修能力的重要因素。通过建立知识共享模型,对装备维修组织与高技术装备生产厂家知识共享过程进行了分析,得出知识总量螺旋上升的结果。在此基础上进行博弈分析,运用数学方法,找出主导高技术装备维修知识共享活动的关键因素,并结合实际,研究应对方法,推动装备维修知识共享,促进装备维修组织知识创新,从而提高装备维修能力。     

基于满意度的通信保障方案优选方法

针对当前通信保障方案缺少科学有效的评估方法,提出一种基于满意度的优选方法。从保障性、可靠性、时效性和经济性等4个方面,建立了评价指标体系;结合各个评价指标的特点,给出了具体量化方法,克服了评价时的主观性,并对量化后的结果进行了规范化处理;利用满意度理论,通过求解一系列关于指标权重的线性规划问题,确定了各评价指标的权重值;计算各预选方案的综合效能值,确定最终排序。最后,结合某次通信保障案例,对4个预选方案进行比较,该方法计算结果与实际相符,证明了其有效性。     

武器装备质量监督的创新研究

<正>本文论述了新时期武器装备研制、生产、服务质量控制工作的特点,提出了军代表应树立的新理念和新时期军代表质量监督工作的重点及方法。引言随着科学技术的高速发展,高新技术武器装备也发展迅猛,其特点是系统复杂、组装密集、技术难度大、质量要求高,使得装备研制周期增长,全寿命费用加大。为此,在武器装备质量建设中更需要实施全系统、全寿命、全过程质量监督和服务保障工作。为做好此项工作,除迅速提高承制方质量监督人员的业务素质和能力外,还要求军事代表树立质量监督的新理念,研究新方法,为我军现代化装备作出新贡献。