四足机器人对角小跑动态控制

基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。     

中国共产党在抗日战争时期的军事战略策略

1937年7月,日本帝国主义发动旨在灭亡中国和争霸世界的全面侵华战争,把中华民族推到了绝境边缘。中国共产党高举抗日救国大旗,制定并执行了体现时代主题又符合中国实际的军事战略策略。一、制定全面抗战路线,确立持久战的战略方针1937年7月7日,日军进攻卢沟桥,标志着日本蓄谋已久的全面侵华战争正式爆发。日本的全面侵华战争,使中华民族面临亡国的严重危险。在这生死存亡关头,只有全民族团结抗战才是中国生存和发展的惟一出路。卢沟桥事变发生的第二天,中国共产党中央委员会发表号召抗战的宣言,向全国人民呼吁：“平津危急！华北…     

虚拟数据仓库与指挥决策

本文讨论了几种常见的数据仓库,并着重对虚拟数据仓库进行了分析,讨论了其在信息战中的作用和地位,最后给出了一种基于工作流方式的虚拟数据仓库运行示例。     

浅谈综合布线系统的设计与实施

本文主要阐述了综合布线系统(PDS)的基本概念、设计原则、有关标准及测试,重点分析了非屏蔽双绞线(UTP)系统的详细测试指标;并且从工程角度出发,较为详细地讨论了综合布线系统的具体实施策略及实施细则。     

二十一世纪的虚拟自然环境

增强训练效果的方法之一是给仿真平台、传感器和武器提供一个能够相互作用的逼真的自然环境,地形描述以及把它编人仿真和训练仪器是确定无疑的。下一步是在地面以上和海面以下的空间内填充合适逼真的自然物,例如云、雨、雾、风、浪、含盐度、音速分布图和全部的电子脉冲。     

智能集群对防空作战影响及反制策略分析

针对未来防空作战中有效反制智能集群样式威胁的问题,从探测识别、火力拦截、指挥控制等方面重点阐述了智能集群对防空作战的影响,从探测识别、软硬毁伤等方面对国外反集群装备技术发展趋势进行了分析,并对反制智能集群的相关策略展开了思考.分析结果可为反智能集群作战体系能力架构设计与装备技术发展提供重要参考.     

基于YOLOv3-tiny的智能侦察虚拟训练系统研究

虚拟训练系统广泛应用于医疗、航天、军事等领域,能够有效降低训练成本,提升训练效率,保障训练安全。针对无人机侦察训练飞控条件苛刻、搭载算法时延高、潜在安全隐患大、训练成本高的特点,提出在虚拟场景中应用目标检测算法的虚拟训练系统总体研发方案。该系统在YOLOv3-tiny算法的基础上,用Unity3D camera组件渲染代替无人机视频流进行数据传输,通过OpenCV for Unity插件搭载YOLOv3-tiny算法对车辆和人员进行目标检测,并实时返回检测画面。经过系统测试实验,实现了无人机智能侦察功能,目标检测速度稳定在25 fps,识别置信度达80%以上,各项指标评价良好比例达88%以上,满足了飞控模拟和算法检测训练。     

虚拟导弹发射车动力学仿真模型研究

分别建立了全尺寸的全刚体和刚柔混合的导弹发射车虚拟样机,对导弹发射车进行了随机路面行驶以及过沟、越障的动力学仿真计算。仿真结果表明,该虚拟样机建模方法正确,能为导弹发射车的动力学特性研究提供参考。     

浅谈《孙子兵法》与竞争智慧

孙子有备无患的军事思想,早已成为现代竞争领域的指导原则之一。每个人都有非常强烈的成功欲望,这样的人生,是一个永不停息的决策过程。从事什么样的工作,怎样做才能使自己在竞争中立于不败之地。《孙子兵法》告诉我们：人生竞争有策略。     

“神话重述”的策略及其实践——以苏童的《碧奴》为例

“重述神话”的写作策略及其实践立足于民族神话的精神源泉,把神话的寓意和象征以及民族心理的把握有机结合起来,采用暗示和寓言的策略,从本土文化中演绎文学的构想并注入诗意的因素,力图凸显传统与现代接壤的特质。