基于迭代学习观测器的无人机故障鲁棒控制

针对无人机在飞行时存在执行机构故障和外界干扰问题,建立了无人机的动力学模型和系统发生执行器故障时的模型,提出了一种将迭代学习观测器和鲁棒自适应控制相结合的容错控制方法.利用迭代故障观测器去观测无人机控制系统的状态并通过迭代实时跟踪执行器故障,给出了该观测器的收敛性分析,并在此基础上设计基于自适应增益的趋近律,实现系统鲁棒自适应控制.进一步基于Lyapunov方法从理论上证明了设计的容错控制器的鲁棒稳定性.使用无人机控制系统对方法进行验证,仿真结果验证了方法的有效性.     

多无人机协作侦察中的车辆再识别

在多无人机协作侦察中,匹配识别不同无人机侦察发现的装甲车辆,属于车辆再识别任务。近年来,车辆再识别技术在智能交通领域得到了快速发展,但是该技术尚未在军事领域得到充分的关注和应用。本文围绕该技术的发展和军事应用展开研究,一方面,从数据集、特征表示、注意力学习、度量学习、属性学习等方面对民用车辆再识别技术进展进行综述,分析总结了现有技术的优点和劣势,提出了有待深入探索的研究方向;另一方面,以多无人机协作侦察任务为背景,探讨分析了车辆再识别在其中的作战运用方式,并针对战场上存在的计算资源有限、环境复杂多变等因素导致车辆再识别性能下降问题,提出了可能的解决思路。本文研究可为车辆再识别技术在多无人机协作侦察中的应用提供前瞻性参考。     

张政委在干部子女班学习动员会上作重要指示

为落实总部关于认真学习十六届四中全会和军委扩大会议精神的《通知》要求,突出抓好团以上干部的理论学习,2004年10月18日至11月2日,学院用16天时间,分两期举办了由107名师团领导干部参加的理论集训班。     

任务型语言教学的几点体会

任务型语言教学是20世纪80年代以来逐渐形成和发展起来的又一具有国际影响的外语教学途径.它基本上反映了外语教学的最新认识和外语教学研究的最新成果,是目前国际上外语教学界广泛采用的一种语言教学思路.任务型语言教学就是让学生在完成任务的过程中学习语言和使用语言.它最突出的特点是"在做中学,在用中学".Nunan(1989)认为,"任务型教学"作为一种教学法,具有结构性.它由教学目标、信息输入、活动方式、师生角色、教学环境等要素组成.在教学中,我感到与其他语言教学途径相比,任务型语言教学的途径更加符合新课程的理念,有助于实现新课程标准规定的课程目标.下面联系教材Go for it谈谈自己在实施任务型语言教学的几点体会.     

朗读在小学语文教学中的作用

小学语文的教学目的,是指导学生正确理解和运用祖国的语言文字,使学生具有初步的听说读写的能力.但是在我们的教学中,还存在着偏重写的训练,忽视其他方面训练的现象.须知,语文课的第一任务是让学生学习语言.而读是学习语言的重要途径之一.通过熟读、背诵,使书面语言转化为学生自己的语言,才能有效地提高学生阅读理解、运用语言的能力.因而教学必须重视朗读的训练,加强对朗读的指导与训练.     

分层教学实践前的思考

中小学外语教学可以说是外语学习的启蒙阶段,这一阶段的学习直接影响到学生将来外语水平的发展.然而,两极分化问题是这个阶段学生们当中存在的一个普遍的问题.于是,解决两极分化问题就成为了基础外语教学中亟待解决的一个问题.     

综合评价在体育教学中的作用

综合评价即是全面考查学生的素质和学习能力,对学生做出综合性评价,其最终目的不仅是管理、选拔学生,而且是使学生学会自我评价.体育课教学中对学生的综合评价应该坚持"健康第一"的指导思想,促进学生健康成长,培养学生终身体育的意识,以学生发展为中心,重视学生的主体地位,关注个体差异与不同需求,确保每一个学生受益.     

物理新课改中探究性教学的困惑

探究性教学就是让学生从问题或任务出发,通过形式多样的探究活动,以获得知识和技能、发展能力、培养情感体验为目的的学习方式.由于传统教学思想在教师的头脑里根深蒂固,并且教师和学生的评价方式没有质的改变,那么我们在进行探究性教学过程必定会碰到一些问题或困难.以下是我的一些困惑和想法.……     

研究学习心理的个别差异 指导学生学习

正确指导学生的学习方法是教师教学中的一个重要环节,对提高教学质量有着举足轻重的作用. 　　教育心理学告诉我们:学生有心理个别差异,则其中的一个方面是能力的个别差异.人们在知觉、记忆、言语和思维等方面都表现有能力的个别差异.例如:有的人知觉属于综合型,他的知觉具有概括性和整体性.但是,分析问题的能力较弱.有的人知觉属于分析型,他的特点是有较强的分析能力,对细节感知清晰,但综合能力差.第三种人的知觉具有上述两种类型的特点,为分析综合型.在记忆方面,有人善于视觉记忆,有人擅长于听觉记忆或动作记忆.……