狭窄环境中基于几何法的全局路径规划新方法

研究狭窄障碍环境下基于几何法的移动机器人全局路规划方法。用不同多边形表示机器人和障碍物,多边形集合构成环境地图。利用数组矩阵存储机器人和障碍物的顶点坐标,便于计算机进行识别、分析和计算。在此基础上,建立了两个子函数——障碍物筛选子函数和凸包计算子函数。通过对两个子函数的循环调用,找出所有较优无碰路径,最后根据一定准则选择全局最优路径。该算法把狭窄障碍环境中的路径规划问题转换成凸包计算问题,且能够生成多条可供替换的较优路径。当环境空间相对狭窄、机器人形状较为复杂,在路径转弯处作旋转运动时,可根据安全需要选择合适的运动路径,从而增加了算法的适用性。仿真结果表明:该算法简便高效,能够满足路径实时规划要求。     

微小型无人机遥感图像应用

通过给微小型无人机加装数码相机和微型INS姿态测量系统,可以同时获得对地面的遥感图像和当时无人机的姿态数据.根据传感器构像方程和几何畸变校正理论,对拍摄的图片进行几何校正.通过图像融合拼接,给出了目标地区的大面积数字影像图,最后给出了局部实验结果.     

美多用途攻击型核潜艇战力几何？

美国是世界上最先研制出攻击型核潜艇、弹道导弹核潜艇的国家,也是世界上海军潜艇作战能力最强、高新技术最为发达的国家。目前,除去威震世界的“俄亥俄”级战略导弹核潜艇外,美国海军还拥有具有现代实战经验的“洛杉矶”级、冷战后期产物“海狼”级、现代技术密集的“弗吉尼亚”级三型核潜艇,是备受世界关注的美国海军水下多用途攻击型核潜艇。请看——     

复杂环境下线天线隔离度分析

讨论了一种复杂环境下线天线隔离度分析方法,此方法可以广泛运用于飞机、战车、导弹、舰船等复杂环境.采用一种矩量法(MOM)和一致几何绕射理论(UTD)的混合法,并结合二端口网络下天线间隔离度的知识来计算复杂环境下线天线隔离度.此混合法克服了单纯的矩量法难以计算电大尺寸系统中的天线,以及一致几何绕射理论的计算精度不够的缺点,最终能实现计算速度和计算精度的统一.     

基于自适应波束形成的宽带基阵设计

将时域FIR滤波器设计的自适应模拟方法推广到波束形成器的设计,提出一种宽带基阵设计方法。该方法无须推导复杂的权系数表达式,只须给出期望的波束图,便可利用计算机通过自适应波束形成的方法得到其他频点处的一组权矢量。此外,该方法可应用于任意阵型,对阵元的指向性也没有任何限制。最后,给出了一个设计实例说明本方法的有效性。     

基于图像变化检测的打击效果自动评估算法

提出了一个基于图像变化检测的军事目标打击效果评估算法.该算法通过对打击前后图像进行变化检测,比较目标打击前后的几何特征和纹理特征,对目标毁伤情况进行自动评估.实验表明,该算法能准确有效地对军事目标打击效果进行分级评估.由于采用的特征具有通用性.该系统可用于各种不同人造目标的打击效果评估.     

基于奇异值分解的抗几何失真数字水印算法

设计抗几何攻击的数字水印算法是数字水印技术研究中的难点,也是数字水印技术实用化的一个瓶颈.利用奇异值分解的原理,提出了一种基于奇异值分解的抗几何攻击数字水印算法.该算法对图像的频域幅度值进行分块奇异值分解,通过修改SVD的最大奇异值嵌水印.实验结果表明:该算法对抗平移、缩放、旋转、剪切等几何攻击,具有很好的鲁棒性.     

大气波导对雷达测距和测高的影响

应用几何光学中的射线理论,建立雷达测高和测距误差的评估模式,给出不同高度和距离处的雷达测量误差,并通过试验验证了该模式在评估对海雷达测距误差方面的正确性.为大气波导条件下雷达等电子装备的使用奠定了理论基础,有利于充分发挥现有电子装备的效能.     

基于相似原理的点特征松弛匹配算法

利用感兴趣点检测算子提取点特征,构建三角形并利用其相似度来定义点特征的匹配度,提出了一种新的具有比例与旋转不变特性的点特征松弛匹配算法.实验表明,所提出的匹配算法有很快的运算速度和很高的匹配正确率.     

一种灰度图象中的小目标识别方法

介绍了一种基于目标灰度门限和目标之间灰度距离门限的区域自动阈值检测法,用该方法检测提取出灰度图像中包含目标的小区域。然后利用传统的门限自动选择方法找到合适的门限,利用该门限值对所获目标区域进行二值化以得到目标,然后采用改进不变矩方法提取目标特征并采用优化BP神经网络进行识别。该方法经实验验证,效果较好。