具有规范化的四元数递推计算的舍入误差的概率估计

对捷联惯性制导系统弹载计算机四元数计算的舍入误差进行了概率估计。首先建立定点计算机上四元数计算舍入误差的概率模型,然后利用该模型得到舍入误差的分布函数,进行舍入误差的概率分析。     

一种倾斜发射导弹的捷联惯导系统初始姿态确定方法

本文给出了一种倾斜发射导弹的捷联惯性导航系统四元数初值的确定方法,推导了工程化的四元数初值计算公式。     

辅助足球视频切分的音频自动分类与分段

视频伴随音轨的自动分类与分段是辅助视频切分的一种有效手段。从足球视频的特征入手,归纳总结出足球视频中三类主要的音频类型,既而提出了基于HMM并且结合一定平滑策略的音频自动分类和分段的框架,在实现音频分类分段的同时完成了足球视频的切分。初步的实验结果验证了该方法的有效性和鲁棒性。     

捷联式惯性导航计算机控制系统

本文简要介绍了捷联式惯性导航系统的特点及工作原理,给出了捷联式惯性导航系统的组成及接口方案,介绍了动力调谐挠性陀螺的数学模型、再平衡回路控制原理及其解耦控制算法。     

美M1“艾丰拉姆斯”式坦克在伊拉克

美国最近公布的伊拉克战争报告披露,号称“陆战之王”的M1坦克并非无懈可击．在俄制反坦克武器面前仍有可以利用的严重弱点。     

大深度复合同振式矢量水听器设计

针对目前深海无人移动平台缺乏与其工作深度相匹配的复合同振式矢量水听器的问题,采用薄壁铝合金球壳作为矢量通道,压电陶瓷圆环作为声压通道,设计制作了一型大深度复合同振式矢量水听器,并用理论计算、有限元仿真和实验测试的方法对其声学性能和耐压性能进行了验证。该水听器的外径为85 mm,质量为398 g,平均密度为1 240 kg/m~3,工作频段为20～3 000 Hz,矢量通道呈余弦指向性,灵敏度为-187 dB@500 Hz,声压通道无指向性,灵敏度为-191 dB@500 Hz,耐压深度为2 000 m。海上试验表明,该水听器能够搭载在水下滑翔机等深海无人平台上执行声学探测任务,在大深度声学探测领域具有重大的应用价值。