基于任意两共面相交圆的双目立体视觉标定法

提出一种基于同一平面内两相交圆作为平面标定模板的自标定原理,应用于固连在同一支撑架上（相对静止）的双摄像机组成的视觉系统,分别从四个角度对模板进行拍摄,即可求解摄像机的内外参数。实验表明：该算法可以得到比较满意的精度, 并且计算简便。     

基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法

本文描述了机器人路径规划的一种新方法：基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法。通过定义转移费用矩阵的概念及其上的二元运算,将最优路径的生成,转化为矩阵的运算,使得有限步的矩阵运算,即可得到环境中所有点间的最优路径,达到了在预处理阶段构造最优路径集的目的。最后,介绍了该方法在移动机器人任务规划中的应用     

基于滑窗自适应的故障估计与补偿及其在组合导航系统中的应用

针对以往方法对缓变故障存在较大的故障检测延时,从而降低导航系统可靠性的问题,实时的故障估计及补偿十分必要。将故障动力学建模为随机过程,提出了一种基于不准确状态和测量噪声协方差矩阵自适应学习的滑动窗口变分自适应卡尔曼滤波器。它由前向卡尔曼滤波、后向卡尔曼平滑和噪声协方差矩阵的在线估计组成。通过对滑动窗口状态向量的平滑后验分布进行逼近,利用变分贝叶斯方法将噪声协方差矩阵的后验分布解析更新为逆Wishart分布,避免了不动点迭代,获得了良好的计算效率。最后,基于捷联惯导/卫星(SINS/GPS)组合导航系统,进行了导航系统的故障估计及补偿的仿真验证。仿真结果表明,在不需要了解量测噪声和故障系数矩阵的情况下,该方法能够较好地估计出目标故障信号,然后利用估计出来的故障值对导航系统进行补偿,极大地提高了SINS/GPS组合导航系统的实时估计精度与可靠性。     

电子对抗电磁环境的矩阵对策评估方法

为提高复杂电磁环境下的作战能力,对其进行复杂度评估是必须首要解决的课题。在分析战场复杂电磁环境评估基本方法的基础上,提出了一种基于矩阵对策的战场复杂电磁环境评估方法,建立了评估的模型,并通过一个电子对抗训练的场景,合理构建了支付矩阵,验证了评估方法的有效性。该方法可以反映作战过程的动态变化,同时为作战决策提供依据,可以有效提高战场决策水平和作战训练水平。     

面向任务的装备维修保障力量解聚方法

针对传统的装备维修保障力量派遣模糊、效率低下等问题,以受损装备为研究对象,以装备受损部位与维修专业之间的关系矩阵、修复受损装备时限为研究内容,以快速、精确派遣维修保障力量为研究目的,建立了面向任务的装备维修保障力量解聚模型。最后,重点分析并实例应用了装备维修保障力量解聚方法。     

声纳特征信息在潜艇信息综合处理中的应用研究

提出将声纳目标特征信息引入潜艇指控信息综合处理架构,通过分析声纳目标波束域信息特性及存在形式,提出了波束域特征辅助的信息融合、基于波束域信息中线谱、干涉结构的目标运动要素解算等技术,并通过实验室仿真计算和海上试验验证了算法的效能,解决了断续目标航迹融合、本艇不机动情况下的目标运动要素解算等问题,提高了多目标关联判断正确率,缩短了解算收敛时间,具备较强的工程可实现性。     

基于粗糙集理论的军队代储应急物资品种选择

从军队对应急物资的需求特点及应急物资的特征属性出发,构建了军队代储应急物资品种选择的指标体系。在此基础上,通过部队调研和专家经验获得了一组军队代储应急物资品种选择的样本数据并形成了决策表,运用基于可辨识矩阵的属性频率约简算法对决策表进行属性约简,并对约简属性集进行属性值约简,提取出军队代储应急物资品种的选择规则。提取的规则简洁合理,能够为军队代储应急物资品种选择提供决策支持。     

雷达组网系统误差的可观测性分析和仿真验证

首先分析了完全测量情形下雷达组网系统误差的求解原理,并根据推导的求解公式对其可观测性进行了理论分析。分析表明,目标和雷达的相对位置关系是影响偏差可观测性的主要因素;进一步,还给出了影响偏差可观测性的若干基本规律。此外,还以两部2D雷达组网为例进行了仿真分析和验证。仿真分析不仅给出了偏差可观测性贡献度的分布特征,还对若干典型航路下的偏差可观测性给出了典型判断。仿真结果验证了上述基本影响规律和典型判断。结果可为雷达组网系统误差估计的有效性评估、雷达组网布局等提供理论支持和参考。     

基于操纵件状态时序变化的车辆换挡动作识别方法

为了解决驾驶训练中乘员操纵动作难以保留和再现,而无法进行深入分析的不足,提出了用操纵件位移数据记录乘员动作,用状态变化矩阵描述动作过程,用驾驶规则中规定的动作时序特征识别乘员特定操作动作等一系列新方法,实现了车辆驾驶动作的数字化记录、智能化识别和自动化评估。     

一类非线性时滞系统的时滞相关稳定性分析

针对一类非线性时变时滞系统,基于T-S模糊模型,采用自由权矩阵的方法,研究了该系统的稳定性问题。设计了一个与系统状态变量的导数有关的模糊控制器,推导出该控制器使闭环系统渐近稳定的充分条件,该条件等价于一类线性矩阵不等式（LMI）的可解性,并以仿真算例证明了控制器的有效性。