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多旋翼无人机的自主避障是完成复杂任务的基础,避障的效果直接影响无人机执行任务的效能。针对存在外部扰动的无人机避障问题,提出了一种基于模型预测的抗扰避障制导律设计方法。通过设计干扰观测器对系统动态中的外部干扰进行了估计,并基于李雅普诺夫函数方法设计辅助制导律用于建立稳定性约束条件。结合前两者与模型预测控制,在模型预测控制优化求解中考虑无人机与障碍物的关系,根据所设计的制导律求解水平线速度与偏航角速度指令实现无人机的避障。对所提出的避障制导律进行数值〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLQX.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 仿真和实物飞行验证,结果表明了所提方法的有效性。 相似文献
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杀伤区近界是地空导弹武器系统杀伤区的一组重要特征面,它不仅影响到射击效能,而且在很大程度上影响到武器系统自身的生存能力,移近杀伤区近界是地空导弹武器系统总体设计所追求的主要目标之一,这需要采取多种技术措施,特别是通过选择适当的起飞加速度,减小射入散布,适时起控,正确选择制导控制回路在引入段的参数以及舵系统的结构方案来达到。制导雷达、发射装置和引信战斗部的配合特性对杀伤区的近界也有限制作用。本文着重对杀伤区近界的确定方法进行了讨论。 相似文献
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稳定裕度是评价一个控制系统的重要性能指标,它的作用在于告诉人们系统稳定的可靠程度。经典的Bode或Nyquist图能很好地度量出SISO系统的稳定裕度,但其对MIMO系统却无能为力。文章介绍了当前用于计算多变量稳定裕的9种方法,并简要地进行了评述。最后,把计算简单而保守性又相对较小的奇异值方法应用于某BTT导弹自动驾驶仪俯仰/偏航通道的鲁棒稳定性分析。 相似文献
146.
讨论了地基拦截弹对真目标(中近程弹道式导弹)进行拦截时的制导方案。根据拦截弹的飞行特点,将拦截过程分为初始段、中间段和拦截段,并采取了相应的制导方案。仿真结果表明,拦截具有较高的精度和良好的弹道特性,此方案是可行的。 相似文献
148.
宋宜坪 《空军电讯工程学院学报》1997,(1):17-20
本文通过制导雷达进行视频信号积累的基本原理及实现方法进行了分析,在制导雷达其它条件不变的情况下,提高制导雷达的信杂比,达到提高制导雷达精度的目的。 相似文献
149.
惯导信息短期精度高、稳定性好,且自主工作,不受外界电磁干扰.基于惯导的这些特点,提出了一种利用惯导位置、速度信息辅助抗舷外干扰的信息处理方法:在反舰导弹末制导跟踪阶段,建立弹目相对运动模型,通过扩展卡尔曼滤波降低雷达导引头随机测量误差,获取目标位置和速度信息,当检测到干扰,通过对目标位置的预测和惯导对导弹位置的确定,实... 相似文献
150.