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针对传统人工势场法在路径规划时会因目标点与障碍物的位置原因,出现引力与斥力合力为零而陷入局部最优点无法脱离的现象,提出了引入虚拟力辅助人工势场摆脱局部最优点的方法。改进算法首先将预添加的虚拟力细化等分为8个方向,再根据虚拟力与人工势场的势场力合力重新规划轨迹,在选择合适的时机撤去虚拟力后会获得多条新轨迹,然后根据每条新规划的轨迹情况,去除不合理的轨迹。最后计算出所有可行的预添加虚拟力方向的轨迹长度,选择出最优的轨迹。通过设置的五组仿真实验获得改进算法与传统人工势场法仿真结果的对比,验证了改进算法在面对单个障碍物与多障碍物的复杂环境下都能够解决传统人工势场法的缺陷,规划出合理的路径,可以有效地解决复杂环境下传统人工势场法适应性差等问题,证明了通过预添加虚拟力对传统人工势场法进行改进的可行性与有效性。 相似文献
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习主席在中央军委基层建设会议上强调:“要用信任的眼光、欣赏的眼光、发展的眼光看待基层官兵,探索构建新时代思想政治教育体系,提高教育针对性和实效性。”这为推进部队思想政治教育创新发展指明了方向,提供了根本遵循。推进新时代部队思想政治教育创新发展,必须贯彻落实习主席关于思想政治教育的指示要求,用信任欣赏发展的眼光来看待基层官兵,把握网络信息时代部队思想政治教育特点规律,创新教育模式,打造移动化学习教育平台,提高教育组织力引导力,激发官兵参与教育的内在动力,全面推进教育工作向现代化、正规化、信息化方向发展。 相似文献
324.
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<正>习主席深刻指出,“随着我军使命任务不断拓展,政治工作服务保证的领域和功能也要相应拓展”。当前,部队转型建设已走到爬坡过坎、聚力攻坚的关键当口,联演联训、比武竞赛、专项任务等压茬推进,多方向用兵、多任务交织、多战线并进已成为新的常态,对政治工作的思维理念、运行机制、指导方式、方法手段都提出了更高要求,迫切要求我们紧盯科技之变、战争之变、对手之变,着力抓思想铸军魂、抓备战谋打赢、抓基层强支撑、抓人才建队伍,推动政治工作创新发展往深里走、向实处落,把党的政治优势和组织优势转化为转型建设的体系优势。 相似文献
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提出了一个基于底层网络位置信息建立P2P覆盖网的算法Lanet:覆盖网中每个节点都选择和本节点物理距离相近的节点作为自己的邻居,逻辑上相邻的节点也是物理上相近的节点。由于路由路径中每跳的延时都较低,这使得所建立的覆盖网络具有非常低的延时伸展率(latency stretch)。Lanet不需要网络中固定的节点集充当地标节点,具有很好的分布性和可扩展性。模拟实验结果表明,利用该算法建立的位置感知的P2P系统能够大幅度降低数据定位的延时。 相似文献
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