仿螳螂虾机器人目标跟随闭环控制

针对高效开展水下目标跟随任务,提出一种仿螳螂虾机器人目标跟随闭环控制系统。首先以螳螂虾为仿生对象,完成了多腹足耦合运动的仿螳螂虾机器人结构与硬件系统设计。其次为验证控制系统的有效性,展开了一系列水下实验,其中包括对静态目标和动态目标的识别跟随。最终实验结果表明,该仿螳螂虾机器人可以在2 m×1 m×1 m的狭窄水池中完成多角度的转向以及灵活的速度调节,能够在与目标物运动方向夹角为55°时完成目标跟随任务,最小跟随转向半径可达0.48 m。这不仅证明了基于仿生闭环中枢模式发生器的仿螳螂虾机器人能够有效完成特定目标的跟随任务,还为水下机器人的实际应用提供了新的思路。     

基于正交试验的某车载速迫自动机参数优化

为优化某车载速射迫击炮自动机结构参数,提高关重件疲劳寿命,利用SOLIDWORKS建立该自动机的三维模型,利用PATRAN生成自动扳机和弹壳的柔性模态中性文件,导入ADAMS中建立其刚柔耦合动力学模型,通过动力学分析获得连发射击条件下的仿真结果,与试验结果进行比较,证明了所建虚拟样机的可信性,联合MSC.PATRAN/NASTRAN/FATIGUE疲劳分析软件对关重件进行疲劳寿命分析,基于正交试验法进行不同参数组合下的仿真优化分析,得到了最佳参数的组合结果,提高了关重件的疲劳寿命,同时,也为优化其他装备提供实用性参考依据。     

论中国古代皇家园林的军事功能

皇家园林的建造,历来深受中国封建统治阶级的重视,其中原因,除了建造庞大的皇家园林以满足最高统治阶级的休闲享乐和政治需求外,还具有公开的和潜在的军事功能。通过对中国皇家园林军事功能的研究,可以帮助我们进一步了解皇家园林的军事价值,拓宽对我国古代军事艺术研究的范围。一、中国古代皇家园林的军事演练功能军事演练是提高军队战斗力的重要手段之一。“夫军无练习,百不当一;习而用之,一可当百。故仲尼曰：‘不教而战,是谓弃之’。”（《诸葛亮·诸葛亮集》,８７页,北京,中华书局,１９６０）中国皇家园林的军事演练功能…     

“黑暗的耳朵”伸向海底

据2002年3月19日纽约消息,由于美军无人驾驶侦察机在阿富汗反恐怖行动中连战皆捷,美国军方正加快研发“无人驾驶潜艇”。这项研发中的无人驾驶潜艇内部装满感应器,主要用于在敌方海岸附近进行搜索,摧毁对方布下的水雷阵,摸清海岸线的地形,为后续进攻行动铺路,必要时这种潜艇还能发射鱼雷,以对抗敌军舰艇。第一批专门负责扫雷的无人驾驶潜艇,预计最快于2004年上战场。至于更精密、可执行各种任务的无人驾驶潜艇,在国防部将研究经费加倍投入情况下,可望于2007年问世。这种“精密版”的无人驾驶潜艇可因应不同需要,装配雷达、武器和窃听装备,而深海电缆窃听则是它最主要的任务。     

平视显示器字符功能板电路改进设计

通过对平视显示器字符功能板结构和原理电路分析,对基于速率乘法器的矢量产生器电路,在不变更原有功能和外部接口条件下进行了改进设计,不仅使电路得以简化,而且十分有利于采用可编程逻辑器件对电路进行优化集成,进而使平视显示器字符功能板工艺性改善,可靠性提高,成本降低.这一改进设计已成功地应用在某改型平视显示器中,取得了令人满意的效果.     

谈高中对话课实施交际功能的策略

随着中国经济改革开放的深入,并已成为WTO中的一员,作为世界应用较广的语言英语愈发显得重要.时代要求这一代中学生将能把英语当作"普通话"来使用.那么如何实现这一目标,培养学生的交际能力,这是我们英语教师在课堂教学中应思考的问题,因为课堂教学是实现教学目标的主要途径.现在大多数高中英语教师在高中阶段只注重培养学生的阅读能力,注重解决课文中的知识点、语言点,甚至把对话课上成了朗读课、精读课,而忽略了对学生听说能力的培养.听说读写应是相辅相成的而不应该顾此失彼.如何就对话课型实施口笔头交际功能,有效地组织学生围绕所理解和吸收的口头及笔头知识和信息开展听说读写活动,提高学生的语用技能,提出以下几点设想.     

低频域结构噪声问题数值解法

对形体不规则的物体 ,数值计算其结构噪声问题是获得解答的直接办法 .文中综述了结构噪声问题数值解法的基本思路 .首先介绍了数值求解的两个基本方法 :有限元法和边界元法的基本数学原理、操作方法及各自的局限性 ;其后描述了结构噪声耦合问题的数值计算公式的构造及运用不同数值方法构造求解公式的特点 ;针对边界元法构造的公式分析特征值问题的不足 ,给出了几种边界元法结构噪声特征值分析的方法 .文章结尾 ,提出了目前商业有限元软件分析噪声问题的不足及改进方向     

一种PCNN和边缘检测协同的SAR图像分割算法

针对高分辨率SAR(synthetic aperture radar)图像目标复杂,且具有严重的相干斑噪声,灰度出现剧烈起伏导致目标边缘模糊难以实现精准分割的问题,提出了一种分数阶傅里叶变换(fractional Fourier transform,FrFT)域中里兹分数导数(Riesz fractional deri...