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针对非确定环境下弹药装填机器人作业过程需满足平稳、连续及实时控制易于实现的要求,提出了基于三次多项式与五次多项式相结合的组合函数的弹药装填机器人轨迹规划方法,并对弹药装填机器人取弹作业进行了轨迹规划和仿真计算,实时得到各关节角度、角速度和角加速度,结果表明:该方法既能保证弹药装填作业过程的平稳性与连续性,又能满足作业轨迹高阶导数连续性的要求. 相似文献
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武器装备需求论证与发展是指通过严密的科学方法和充分的论据对武器装备的设计、发展和管理等各方面预定目标进行推理证明,以说明实现该目标的可行性、必要性及可行方案的过程。路线图作为一种战略决策技术,是用于科学、技术和产品战略性规划的方法。采用路线图的方法来研究武器装备需求论证与发展,探讨了武器装备的路线图的主要特点和武器装备发展路线图的研究思路及基本程序。 相似文献
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西来之异境,世外之灵壤。五师位于博尔塔拉蒙古自治州境内。在历经了50多年发展的今天,在全面建设小康社会征途中,根据中央新疆工作座谈会精神和兵团党委关于"在‘十二五’期间再规划建设一批县级市"的战略部署,五师党委于2010年研究决定在塔斯尔海垦区建市,打造兵团向西开放的前沿阵地,独具魅力的田园城市。博尔塔拉地处阿拉套山和岗吉格山谷地,博尔塔拉河逶迤谷地之间,多条支流汇入艾比湖,这个流域古时被称为"双河"。新的历史时期,在这一区域拟建双河市,催征鼓已擂动,冲锋号已吹响。拟建市取名"双河"。这是对一个城 相似文献
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本文描述了机器人路径规划的一种新方法:基于转移费用矩阵的机器人路径规划方法。通过定义转移费用矩阵的概念及其上的二元运算,将最优路径的生成,转化为矩阵的运算,使得有限步的矩阵运算,即可得到环境中所有点间的最优路径,达到了在预处理阶段构造最优路径集的目的。最后,介绍了该方法在移动机器人任务规划中的应用 相似文献