基于前馈控制与反馈控制的位置伺服研究

针对机械臂动态惯量变化大,伺服控制电机定位精准、响应速度快等需求,位置环采用前馈控制和传统PID反馈控制相结合技术,建立控制系统的数学模型和控制策略,搭建了无刷直流电机全闭环控制系统的硬件。该伺服控制系统在参数变化、建模不准确时具有更高的动静态性能和鲁棒性。实验结果验证,使用位置前馈控制策略具有快速的动态响应和高精度定位特性。本伺服控制系统能够克服传动机构的间隙,可应用于关节机器人控制系统和随动设备中,具有广泛的应用前景。     

高超声速滑翔式再入飞行器最大航程飞行轨迹分析

针对航程最大的再入问题,研究了高超声速滑翔式再入飞行器的飞行轨迹特性.使用Legendre伪谱法进行轨迹优化,得到最优轨迹.分析了路径约束对轨迹的影响,以及在路径约束下控制量对飞行轨迹的影响.根据控制量的取值规律,提出一种升力系数的分段直线取值模型.数字仿真表明,通过该模型得到的飞行轨迹与最优轨迹类似,且航程相差很小,可以作为一种使航程最大的轨迹控制方法.     

基于ANSYS软件的多相无刷直流电机有限元分析

介绍了径向充磁的多相无刷直流电动机永磁体的有限元处理方法和场路耦合方程,基于ANSYS软件运用"场路耦合数值分析法"对其磁场分布和空载特性进行了计算,试验结果验证了计算方法的正确性.     

一种直线段匹配的新方法

直线特征在人造目标和环境中普遍存在,直线段的匹配是三维重建等应用领域的首要解决问题.一般单直线的匹配方法难以解决被部分遮挡直线的匹配问题,提出了一种基于极线约束和RANSAC算法的匹配方法.对直线段上的点运用基于极线约束的匹配方法在另一幅图像中进行点的同名匹配,采用RANSAC算法建立直线模型,剔除野值,得到匹配直线段.本方法能有效地解决图像中被部分遮挡直线段的匹配问题,仿真实验和实际图像实验证实了本算法的正确性和高精度.     

基于直线特征及模板倾斜修正的图像匹配定位

针对火炮发射图像序列中运动目标后座的旋转问题,提出了基于直线特征及模板倾斜修正的匹配定位方法。该方法首先利用Hough变换提取出具有反应倾斜角特征的直线,与基准直线比较,算出直线旋转角度α,再把包含模板的基准图部分区域旋转α后截取新模板,使问题回到只有平移的情况并进行去均值归一化相关法（NNPROD）匹配。实验与分析表明,该方法可以有效地解决存在旋转、灰度对比度变化大、噪声干扰强、强光饱和等情况下的匹配定位问题,匹配精度较高。     

基于相位差-频率拟合的宽带信号数字测向方法

提出了一种基于双阵元的宽带信号测向方法,该方法根据两阵元接收信号互谱的相频特性,采用直线拟合的方法可精确获得信号到达两阵元的时延参数,进而估计出信号的到达角.该方法所需阵元数少,不存在测向模湖,运算量小,易于工程实现.仿真实验表明,应用此方法可对宽带信号实时测向且有较高的估计精度.     

自适应交互多模型火控跟踪算法

以舰载近程防空火控系统的跟踪预测为背景,提出一种自适应的交互式多模型跟踪算法,模型集合取为"当前"统计模型和匀速直线模型.该算法采用后验估计的方法在线辩识及自适应调整上述两个模型的噪声方差,并且采用加权系数限定准则,实现机动目标运动模式与模型集合的自适应.仿真计算证明了该模型算法的有效性.     

结合局部描述和拓扑约束的直线段匹配算法

针对弱纹理目标匹配问题,提出了一种基于直线局部邻域梯度信息和全局结构信息的直线匹配算法:对均值标准差直线描述符进行改进用于初始匹配;利用直线间的全局拓扑结构滤除误匹配;利用迭代拓扑滤波寻找更多的匹配,同时引入全局角度约束提高算法效率并进一步滤除错误匹配。实验表明,在光照变化、图像旋转、图像模糊、尺度变换、视点变化等条件下,该方法都具有很强的鲁棒性,并在匹配效率和准确度上优于现有的两种比较流行的方法。     

基于Sigmoid函数的永磁同步电机无位置传感器控制

为实现永磁同步电机无位置传感器控制,推导了基于Sigmoid函数滑模观测器的转子位置估算算法,并利用Lyapunov稳定性分析方法得到滑模观测器进入滑模面的一个充分条件。实验结果表明:在选择合适的k和a时,利用基于Sigmoid函数滑模观测器的永磁同步电动机无位置传感器控制,能够在不同的速度和负载条件下保证估算的精度并消除抖振,但是在负载条件下需要对估算位置进行补偿,且补偿值和负载时的电流值成正比。     

处理消像旋的数字控制方法

针对目前周视式光电观察瞄准系统中机械连杆传动装置以实现光学消像旋的情况,提出并改造了原有的传动系统,建立系统数学模型,对控制系统的典型情况进行仿真。仿真结果表明,该设计数字控制硬件平台能够满足精度和实时性能指标的要求,提高了系统的稳定性和可靠性。