CARACaS无人自主框架及其感知、控制与协同技术综述

针对CARACaS(Control Architecture for Robotic Agent Command and Sensing)无人自主框架、核心组件、示范验证和应用发展情况进行综述.首先,简要描述了自主框架的组成及其软件架构的设计原则和思路,对行为、动态规划和感知三类引擎的技术特征进行分析,讨论了世界模型的...     

军民一体化装备保障中的协同性研究

军民一体化装备保障是今后我军的主要装备保障方式,其关键问题是解决装备保障力量的融合．为了解决这个问题,引入了协同理论,并对其引入的必要性和可行性进行了分析．在此基础上,对军民一体化装备保障的协同性进行了分析,重点对协同性机理和协同性的评价方法进行了阐述．     

群决策理论在多机协同空战机动决策中的应用

针对近距空战中多架战机对空中的多个敌对目标进行协同攻击的机动决策问题进行了研究。将群决策理论引入多机协同空战机动决策,首先确定了决策成员与候选方案,然后基于战场态势评估提出了采用风险决策准则的偏好排序确定方法,给出了集结偏好的序数型群决策方法。在不同空战想定条件下进行仿真,结果表明,该方法合理、可行,具有良好的应用前景。     

反潜水雷陷阱及其效能模型

针对传统反潜手段的不足,结合水雷武器特点,提出了利用水雷与诱饵相结合,构建反潜水雷陷阱打击潜艇的新思路。以圆弧形反潜水雷陷阱为重点,建立了陷阱的效能计算模型,并根据目标潜艇进入陷阱时的航向、航迹偏差等因素对陷阱打击效能的影响,对陷阱的效能模型进行了修正,以提高模型的适应性。最后,利用陷阱效能模型进行了仿真计算和分析,计算结果表明了这种反潜水雷陷阱的可行性及其效能计算模型的正确性。     

博弈论在无线通信中的应用专题讲座(一) 第2讲 绿色无线通信中基于相关均衡的协同策略选择

文章首先简要介绍了非合作博弈理论的基本定义和性质,综述了运用非合作博弈理论来解决无线通信网络中资源管理等诸多问题的研究现状。在此基础上,探讨了在非合作博弈框架下,引入相关均衡的理论意义和实现途径。继而,文章以如何解决面向绿色无线通信网络的协同策略选择问题为例,从能量有效性角度提出了基于相关均衡的协同策略选择机制。面对分布式且颇具竞争性的绿色无线协同网络,相关均衡能在所建立的非合作博弈的框架下允许潜在中继节点之间某种形式的合作的模型化,从而激励潜在中继节点得到接近"合作的"博弈结果。理论分析和仿真结果验证了所提机制能在收敛性、Pareto最优性和max-min公平性等方面收效甚好。     

差分协同信号的维特比译码接收

采用差分调制的传输方式,差分协同通信虽可有效避免相干协同通信中进行实时信道估计比较困难的难题,具有较高的系统可实现性,但与相干传输相比存在一定的接收性能损失。文中将用于单天线DPSK系统的维特比译码接收算法推广应用于差分协同通信中,构建了基于译码前传协同策略的三节点差分协同通信系统模型,并利用MATLAB软件对该系统采用维特比译码接收的性能进行了仿真分析。结果表明,差分调制信号采用维特比译码接收可获得逼近相干系统的抗误码性能,这对差分协同信号同样有效。     

战术协同通信中AF和ANC技术抗干扰性能分析

针对复杂战场环境中存在敌方干扰的情形,文章分别考虑中继采用放大转发(AF)和模拟网络编码(ANC)两种方案的抗单音干扰性能。通过分析表明:协同方式可以明显降低干扰造成系统中断性能的"平底效应",协同AF和协同网络编码(CNC)相对非协同方式具有一定的抗干扰性能。固定信干比条件下,CNC比协同AF更适宜传输高速率数据。在固定数据速率时,CNC协议中断性能优于协同AF。     

密集环境中无人机协同机动飞行运动规划方法综述

从单无人机机动飞行向多机协同扩展的通用规划框架出发,介绍了其中各模块相关研究的基本原理、代表性方法和前沿研究,主要包括用于环境障碍感知的实时导航地图构建、离散空间的路径规划、连续空间的轨迹规划、基于离散连续混合空间的规划、多航迹或轨迹的协同规划。综合无人机通用规划框架的关键技术,提出了无人机协同机动规划下一步需要重点研究的方向。     

基于强化学习的通信受限环境多无人机协同策略

随着人工智能技术的发展,空域无人作战正由“单平台遥控”向“多平台协同”转变。多无人机协同作战任务具有非完全信息、通信受限、高实时、强动态等特点,给协同决策生成带来巨大挑战。针对通信受限环境中的多无人机协同决策问题,提出一种基于动态层级网络通信架构的通信强化学习协同策略,该策略能够显著减少无人机集群间的通信次数,同时准确传递其决策需要的信息,从而得到较优协同策略。针对多无人机协同围捕的典型任务场景,基于OpenAI平台对所提出的算法进行了仿真验证。结果表明,与传统强化学习算法相比,提出的通信强化学习策略可以显著减少无人机间的通信次数,同时在一定程度上避免潜在的信息欺骗问题。完成任务需要的平均通信次数相比于传统两两通信结构减少约77%,为实现通信受限环境中的多无人机协同任务提供技术支撑。     

抢抓京津冀协同发展重大机遇,主动作为谋求共赢

<正>这是提升国家治理体系和治理能力的伟大实践。北京要成为国际一流的和谐宜居城市,京津冀协同发展更是必由之路,也是唯一选择。——中共中央政治局委员、北京市委书记郭金龙京津冀协同发展是中央审时度势、深谋远虑作出的重大部署,适应国家改革发展要求,回应社会各界关切,恰逢其时,水到渠成。——中共中央政治局委员、天津市委书记孙春兰京津冀协同发展将给河北带来千载难逢的重大机遇!大势未到,事倍功半;大势已到,事半功倍。——河北省委书记周本顺