基于松弛序列凸优化的轮式机器人协同轨迹规划

针对威胁环境下的多智能体协同轨迹规划问题,以轮式机器人为对象,研究了基于序列凸优化方法的协同轨迹规划方法.首先通过对轮式机器人模型的分析,给出单独轮式机器人实际物理约束,同时以状态量、控制量加权为性能指标,考虑运动学方程、避障避碰约束、个体物理性能约束、终端约束,建立多轮式机器人协同轨迹规划问题;其次,对运动学方程、避...     

高能硝胺推进剂的压强指数分析

从高能硝胺推进剂配方组成入手 ,深入研究了各组分参数的变化对该推进剂燃烧性能的影响 ,认为 :高硝胺 ( HMX或 RDX)含量和高硝酸酯增塑剂含量是高能硝胺推进剂 ( NEPE)高压强指数的根本原因。同时指出该类推进剂的燃烧性能的调节将不再仅仅局限于硝胺的催化 ,而应针对硝胺和硝酸酯及 AP的特殊作用进行综合调节     

一类递推矩阵方程有对称正定解序列的充要条件

证明了一类递推矩阵方程 AXk 1=Xk,有对称正定解序列的充要条件 .     

钢纤维喷射砼单层永久衬砌在某燃峒室中的应用

钢纤维混凝土是一种新型复合材料,与普通混凝土相比具有良好的物理力学性能。钢纤维混凝土正越来越广泛地用于隧道及地下工程中。采用Ansys5．61版有限元分析程序对某大跨度峒室Ⅳ类围岩试验段中应用钢纤维喷射混凝土单层永久衬砌取代传统的网喷混凝土+钢筋混凝土二次衬砌方法进行了理论设计。工程实践表明钢纤维能比钢丝网提供更高的剩余荷栽承受能力,钢纤维喷射混凝土在首次开裂后具有较小的变形,在变形的情况下也具有同等的功能,钢纤维喷射混凝土单层永久衬砌完全可以取代传统的支护设计方法,并可取得显著的技术经济综合效益。     

炮兵指挥自动化系统作战效能指数模型

指挥自动化系统堪称为部队作战能力的"倍增器",越来越受到世界各国和军队的高度重视.对其作战效能进行分析,有利于促进指挥自动化系统自身的发展.分析了指挥自动化系统所拥有的共同性能指标特征,从武器系统作战效能与其自身性能之间的必然联系入手,定量分析了其数量关系,并建立了炮兵指挥自动化系统作战效能指数模型,为比较这类系统的作战效能提供了参考.     

非均匀焊接接头的力学建模与断裂分析

建立了非均匀焊接接头"4区连接"的新模型,并利用积分变换-奇异积分方程的方法,研究了焊缝区的反平面断裂问题。数值计算表明:增大界面区的刚度或者适当地增大焊缝区、热影响区和界面区的宽度都有利于降低焊缝区裂纹的应力强度因子;相对于高匹配情形而言,低匹配焊接接头焊缝区的抗断裂能力明显较高。     

压电界面电极的应力强度因子

建立了压电界面电极的力学模型,利用有限傅里叶变换方法将相应的力电耦合问题描述为奇异积分方程,并得到了界面应力及其强度因子的解析解。讨论了结构几何参数对应力强度因子的影响。基于强度设计的观点得到两方面的结论：一是界面中心电极优于偏置电极;二是界面长度的最优值为中心电极长度的2倍。     

基于状态的检查与修理综合决策模型

分析了单部件系统退化过程的特点,建立了基于状态的检查与修理决策模型。该模型根据系统的当前状态来决定检查与修理,通过分析计算系统在一个更新周期内平均检查次数、预防性维修及修复性故障的概率,建立维修费用与检查问隔及预防性维修阈值的关系,以平均维修费用最小为目标,优化检查间隔及预防性维修阈值。最后运用Matlab对模型进行数值计算,结果表明,模型能有效地降低维修费用。     

规则空间下基于MRFC-Vicsek模型的集群控制

针对规则空间下集群运动问题,开展了基于多区域模糊控制(MRFC)-Vicsek模型的集群控制方法的研究.考虑到仿生集群在运动时的行为准则,首先建立了包括避碰层、一致层、内聚层、连通层在内的多区域Vicsek模型.其次,通过模糊规则将不同区域个体数量和集群拥挤程度转化为对中心个体的影响权重,再结合规则空间内边界对个体的影...